一种基于petri网分解的多AGV调度方法[发明专利]

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专利名称：一种基于petri网分解的多AGV调度方法专利类型：发明专利发明人：邢科新,林叶贵申请号：CN201910288100.1申请日：20190411公开号：CN110334837A公开日：20191015

摘要：一种基于petri网分解的多AGV调度方法，包括以下步骤：步骤一：将仓库拓扑图转换为无碰撞的petri网网络模型；根据单AGV的可行驶路线将整个petri网络模型分解成子网；步骤二：采用Dijkstra算法实现单AGV的全局最短路径规划，并根据实际车辆的运动情况，对所获得的算法进一步进行调整；步骤三：建立目标函数；步骤四：以单AGV在各自子网中获得的静态最短路径为基础，采用外点惩罚函数法来进行路径的迭代，获得多AGV在运行过程中存在的碰撞和死锁问题，并分析碰撞、死锁的类型加以局部优化，以时间最优为原则对路径进行局部优化，产生最优无碰撞调度方案。本发明运行效率较高、反应速度和适应性较高。

申请人：浙江同筑科技有限公司

地址：311400 浙江省杭州市富阳区九龙大道398号2号楼702

国籍：CN

代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司

代理人：王利强

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