一种船舶水下清洗机器人路径控制和定位装置

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201611141778.X （22）申请日 2016.12.12 （71）申请人 河北工业大学

地址 300401 天津市红桥区丁字沽一号路8号

（10）申请公布号 CN1067751B

（43）申请公布日 2020.07.31

书

（72）发明人 武建国;刘冬;林兴华;王晓鸣;刘海涛 （74）专利代理机构 北京国坤专利代理事务所(普通合伙)

代理人 姜彦

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

一种船舶水下清洗机器人路径控制和定位装置

（57）摘要

本发明提供了一种水下清洗机器人路径控

制和定位装置，属于水下机器人技术领域，包括密封舱、联轴器、滚轮轮轴、驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢，所述的驱动器和电机处于密封舱内部，电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连，固定架上通过连接架设有电位计，蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配，涡轮的后端的公齿轮与电位计端部的母齿轮相咬合匹配，轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器，滚轮上设有磁

钢。本发明的有益效果为：可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面，具有结构合理、安全可靠等优点，同时可以对清洗装置的移动距离进行检测和定位，此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测，保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。

法律状态

法律状态公告日2017-05-10 2017-05-10 2017-06-30 2017-06-30 2020-07-31

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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