机械手操作说明书

操作说明

机械手 操 作 说 明 书

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一， 简介：

本设备主体部包括以下机构:

1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；

2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表： 主要电气部件明细: 序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器 三相智能伺服变压器 开关电源 小型断路器 小型断路器 小型断路器 小型断路器 交流接触器 接近开关 电源滤波器 继电器 继电器端子座 超声波传感器 对射光电 材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 用量 单位 1 台 1 个 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 5 1 8 8 1 4 品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士 台 台 台 台 台 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 对 二， 操作说明： 2.1 操作前注意事项：

机械手运行范围内不要有人员站立.

确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。

2.2 操作说明： 2.2.1，简要说明：

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1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。

2，本系统有三种运行方式，分别是：

点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。

手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。

自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成相应的机械手使用要求。 2.2.2，详细操作说明：

1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。

（1） 点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作

语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。

（2） 选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统

主画面。

初始画面（中文） 初始画面（英文）

4，系统主画面：如下图所示。

（1） 画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系

统的时间。

（2） 再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键，

用于画面切换功能。按下不同的按键，会进入相应不同的画面。 （3） “自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。

如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。

机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当

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前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。

（4） “机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。如机械

手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前所处的自动运行步。

（5） “上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为MM。

这个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。

（6） “上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其

精度也为MM。

（7） “下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器

发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。精度为：MM。 （8） “上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。50%时代表上下伺

服处在最大工作速度的一半。

（9） “权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。用

户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。其中“手动画面”“参数设定”“自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定的操作权限。 此系统的操作权限密码为“13572468”。

（10） “置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。当操作人员对机

械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。可以按下此按键，退出权限。 （11） “开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。

（12） “机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。按键会显示为“机械手故障”。同时此按键有报警复位功能。

（13） “伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。如果伺服已

归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。同时如果上下伺服未归零且机械手处于“手动状态”，当按下此按键时。上下伺服会进入自动归零过程。

主画面（中文） 主画面（英文）

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5，操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。

操作说明（中文） 操作说明（英文）

6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。在此画面操作时，请先将转换开关设置为“手动状态”。

（1） 在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。

当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。

（2） 在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或

向右运行。当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。当右行

键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。

（3） 此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服归

零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。 如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。 如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎

已定中完成。按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。 （4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。 （5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。 （6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。 （7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。 （8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。当释放按键后，相应的输送电机会停止运行。

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（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相应的按

键，上下臂执行相应的动作。按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。当向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。 （10）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。

（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。不再详述。

手动画面（英文） 手动画面（中文）

7，参数设定画面：

（1）“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定范围为“6%--100%”。 （2）“产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。 （3）“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。 （4）“轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离。 （5）“下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器

发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。 （6）“伺服下行极限”此参数由厂家设定。 （7）“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。 （8）“IO监视画面”按下此按键，进入IO监视画面。

参数设定画面（英文） 参数设定画面（中文）

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8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。

（1） 按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。 （2） 按下“历史报警画面”进入历史报警画面。

当前报警（中文） 当前报警（英文）

9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。

历史报警（英文） 历史报警（中文）

10，在参数设定画面点击“IO监视画面”按键，即可进入“IO画面”，如下所示： 此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察PLC的状态。

（1）“Xn”代表的是PLC的IO输入点；“Yn”代表的是PLC的IO输出点； （2）如果IO点对应的指示灯显示为红色，则代表当前IO处于ON状态。

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IO画面（中文） IO画面（英文）

2.2.3 机械手的手动、自动操作细节：

（1）手动操作：将电控箱门上的“手/自动转换开关”，切换到手动位置。即可按上面的

操作说明，对各运动部件进行手动、点动操作。

（2）自动进入操作：在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时，将“手/自动转换开

关”切换到自动位置。按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的“自动运行”按键连续2秒以上，机械手即进入自动运行状态。

（3）自动退出操作：在自动运行过程中，按下电控箱门上的“自动退出”按钮或按下主

画面的“自动退出”按键。机械手在完成当前的自动循环过程后，会退出当前自动过程。

（4）在自动运行过程中，如果将“手/自动转换开关”切换到手动位置。机械手会即时退

出自动运行过程。

（5）在自动运行过程中，如果出现机械手“报警或急停”，自动运行过程也会即时退出。 （6）输送电机的自动控制：

输送检测1，2，3，4是按照，从输送入口到定中位的光电开关顺序排列。

在自动状态下，如果1，2，3，4#光电开关都没有检测到轮胎，报警蜂鸣器会输出一个间短报警提示。用于提醒操作都，及时补轮胎。