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一种基于线性拟合的目标点云3D边界框拟合方法[发明专利]

来源:小侦探旅游网
专利内容由知识产权出版社提供

专利名称:一种基于线性拟合的目标点云3D边界框拟合方法专利类型:发明专利

发明人:李智勇,易子越,伍轶强申请号:CN2019109492.0申请日:20191009公开号:CN110728753A公开日:20200124

摘要:本发明公开了一种基于线性拟合的目标点云3D边界框拟合方法,包括以下步骤:1)地面点过滤;2)平面检测与分割;3)参照面优化;4)线性拟合;5)3D边界框的确立。本发明首先剔除了目标点云中的地面点,避免地面点对最终拟合结果的影响,使拟合的结果更精确。本发明利用车身侧面获得的激光点在XYO平面上的投影近似直线的特性,得到了与车身长度非常相近的3D边框长度,然后根据车辆相邻面互相垂直的关系,得到3D边界框的矩形底面,最后根据车身高度,得出3D边界框。本发明的计算方法简单,且拟合出的3D边界框与车体真实尺寸非常接近,准确度更高,在自动驾驶领域有很好的应用前景。

申请人:湖南大学

地址:410082 湖南沙市岳麓区麓山南路2号

国籍:CN

代理机构:长沙永星专利商标事务所(普通合伙)

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