主从优先级设置（0、1、2）（目前在放取料的过程中，两个机器人和一个压机任意时刻之后一个在压机工作区运动，我们要达到的目标是同时运动又互不干涉以提高效率。在接下来的优化过程中设置取料机器人优先级为2、放料机器人优先级为1、压机优先级最低为0。优先级高的不必考虑其余机器人的运动，优先级别低的要根据优先级别高的机器的位置及其运动趋势以及自己的当前位置和运动趋势计算危险时间，当危险时间小于设定时间时机器等待。当危险时间大于设定时按照本身运动路线提前进入压机） 靠近算法
4/发生碰撞的条件：在某一时刻两台机器同时到达自己运动周期的某一位置。设上料机器人位置s_r1下料机器人位置s_r2(此处位置不是空间位置，而是机器人反馈回来的位置信息，实验中用编码器转动的圈数来代替。不是s_r1=s_r2时碰撞，而是他们满足一定关系时碰撞)（用s_r1,s_r2对应的实时位置为同一位置推测s_r1s_r2的关系）
四维维空间坐标点集合（前三维为空间坐标（x,y,z）第四维为压机或机器人的运动位置s（例如压机的实时位置）），这样把机器人人和压机的运动放到一个静态的五维空间中。其中两台机器人，一个压机分别对应自己的四维坐标点集，分别设任意两台机器的坐标为（x1,y1.z1,s1）,(x2,y2,z2,s2)则这两台机器会在x1=x2,y1=y2,z1=z2,处碰撞。分别求出这些点的s1，s2得出s_r1,s_r2碰撞时的关系。
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