i3系列全数字交流伺服驱动器EtherCAT使用说明材料

来源：小侦探旅游网

i3系列全数字交流伺服驱动器

—— EtherCAT使用手册

南京图科自动化设备有限公司

THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd

—— 目录 ——

1、前言 ................................................................................................................................................................................... 4

1.1入门指导 .................................................................................................................................................................. 4 2、系统概述 ........................................................................................................................................................................... 6

2.1 EtherCAT概述 ........................................................................................................................................................ 6 2.3 系统组成(主站*从站组成) ................................................................................................................................... 6 2.4 规格一览 ................................................................................................................................................................. 7 3、EtherCAT通信规格 .......................................................................................................................................................... 8

3.1 EtherCAT帧结构 .................................................................................................................................................... 8 3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 ............................................................................................................. 10 3.3 ESC地址空间 ........................................................................................................................................................ 11 3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM ................................................................................................... 12 3.5 通信同步模式 ....................................................................................................................................................... 14

3.5.1 DC同步 ...................................................................................................................................................... 14 3.5.2 SM同步 ...................................................................................................................................................... 15 3.5.3 FreeRUN非同步 ........................................................................................................................................ 15 3.6 SDO ......................................................................................................................................................................... 16

3.6.1 异常发生时的信息 ................................................................................................................................... 17 3.7 PDO ......................................................................................................................................................................... 19

3.7.1 PDO映射对象 ............................................................................................................................................ 19 3.7.2 PDO分配对象 ............................................................................................................................................ 20 3.8 前面板构成及Node Address设置 ..................................................................................................................... 21

3.8.1 基本模式的选择与操作 ........................................................................................................................... 21 3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators ................................................................................................ 22 3.8.3 Node addressing(Station alias设定) .............................................................................................. 24

4、对象通用规格 ................................................................................................................................................................. 26

4.1 对象结构 ............................................................................................................................................................... 26 5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) ........................................................................................................................................ 27

5.1 对象一览 ............................................................................................................................................................... 27 5.2 设备信息 ............................................................................................................................................................... 29 5.3 SM communication type(1C00h) ....................................................................................................................... 30 5.4 PDO映射 ................................................................................................................................................................ 31

5.4.1 PDO分配对象 ............................................................................................................................................ 31 5.4.2 PDO映射对象 ............................................................................................................................................ 32 5.4.3 默认PDO映射 ........................................................................................................................................... 34 5.4.4 PDO映射设定步骤 .................................................................................................................................... 36 5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) ........................................................................................................... 37

5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) ............................................................................................................................ 40 5.5.2 SM2(SM2 Event同步) .............................................................................................................................. 42 5.5.3 FreeRun(非同步) ..................................................................................................................................... 43 5.5.4 Input shift time ................................................................................................................................... 45 5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) ............................................................................................. 46 6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) ............................................................................................................................... 48

6.1 对象一览 ................................................................................................................................................................ 48 6.2 PDS规格(控制状态机) .......................................................................................................................................... 49

6.2.1 设备控制状态机 ....................................................................................................................................... 49 6.3 controlword(6040h)................................................................................................................................................. 50

6.4 statusword(6041h) ................................................................................................................................................... 51 6.5 控制模式设定 ........................................................................................................................................................ 52

6.5.1 supported drive modes(6502h) ............................................................................................................ 52 6.5.2 modes of operation(6060h) ................................................................................................................... 52 6.5.3 modes of operation display(6061h) ..................................................................................................... 52 6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) ................................................................................................................................ 53

6.6.1 位置控制通用功能 ................................................................................................................................... 53 6.6.2 位置控制模式(PP) ................................................................................................................................... 6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP) .................................................................................................................... 58 6.6.4 插补位置控制模式(IP) ........................................................................................................................... 59 6.6.5 原点复归控制模式(HM) ........................................................................................................................... 59 6.7 速度控制功能(csv/pv) ........................................................................................................................................... 66

6.7.1 速度控制通用功能 ................................................................................................................................... 66 6.7.2 Profile速度控制模式(pv) .................................................................................................................... 67 6.7.3 Cycle速度控制模式(csv) ...................................................................................................................... 69 6.8 转矩控制功能(pt/cst) ............................................................................................................................................ 71

6.8.1 转矩控制通用功能 ................................................................................................................................... 71 6.8.2 Profile转矩控制模式(tq) .................................................................................................................... 72 6.8.3 cycle转矩控制模式(csq) ...................................................................................................................... 73 6.9 模式通用功能 ........................................................................................................................................................ 74

6.9.1 touch probe功能 .................................................................................................................................... 74 6.9.2 Digital inputs/Digital outputs ....................................................................................................... 78

8、对象字典一览表 ............................................................................................................................................................. 79

1、前言

1.1入门指导

在PP控制（Profile Position Mode）下，对电机动作的操作进行描述。 1）准备连接

a）请连接主站和从站，从站和电机

b） EtherCAT通讯需要记载EtherCAT从站信息的ESI文件（请跟本公司索取）。

c）主站是根据本公司提供的ESI文件使用Configuration文件生成ENI，再构成EtherCAT网络。 d）设置Station Alias，出厂时SII的Configured Station Alias (0004h)值 = 0。 e）打开电源，确认是否有报警。 2）通信连接

a) 根据ENI文件，主站执行通信初始化。作为设定的一个示例，DC模式下需要进行如下设定。

（DC模式、2ms周期、到锁存数据的时间=100us的情况） 1C32h-01h = 2(DC)、1C32h-02h = 2000000(ns)

1C33h-01h = 2(DC)、1C33h-03h = 100000(ns)

b) 执行ESC寄存器设定，ESM状态从Init转化到PreOP。

c) 确认ESM状态进入到PreOP，执行ESC寄存器设定（DC、PDO用SM等），将ESM状态从PreOP转化

到SafeOP。

d) 确认ESM状态进入到SafeOP后，将ESM状态从SafeOP转化到OP。

3）对象设置

在PP控制下，对如下图所示的绝对定位动作的设定示例进行如下描述： a) 设置控制模式（6060h:Modes of operation = 1）。

b) 设置目标位置（607Ah:Target Position = 5000000指令单位）。 c) 设置目标速度（6081h:Profile Velocity = 200000指令单位/s）。 d) 设置加速度（6083h:Profile Velocity = 5000000指令单位/s/s）。 e) 设置减速度（6084h:Profile Velocity = 2500000指令单位/s/s）。

4）电机动作

EtherCAT通信是所谓的PDS(Power Drive Systems)状态，表示伺服驱动器的状态。PDS可以通过对象6040h(Controlword)进行变更，可以通过6041h(Statusword)参考状态。必须在通过6041h(Statusword)确认状态已转换后，才发送转换到下一状态的指令。

a) PDS状态从Switch on disabled转换到Ready to switch on。

设定6040h=0006h(2:Shutdown)，并确认6041h是从xx40h变化到xx21h。 b) PDS状态从Switch on disabled转换到Switch on。

设定6040h=0007h(3:Switch on)，并确认6041h是从xx21h变化到xx23h。 c) PDS状态从Switch on disabled转换到操作有效。

设定6040h=000Fh(4:Enable operation)，并确认6041h是从xx23h变化到xx27h，伺服使能ON。

d) 因为开始PP动作，所以将6040h的bit4(new set point)从0变更到1，bit5(change set immediately)、

bit6(abs/rel)、bit9(change on set-point)仍为0，请设定6040h=001Fh。

e) 通过将PDS状态从Operation enabled转换到Switched on，关闭伺服ON。设定6040h=0007h(5: Disable

operation)，并确认6041h是从xx27h变化到xx23h。

5）电机不动作时

如果伺服没使能ON，请确认驱动器内部的PDS状态。

如果伺服使能，但电机不动作，那么对象设定可能有误或遗漏，请确认对象设定值。如果有报警发送，请先排除报警。

2、系统概述

2.1 EtherCAT概述

所谓EtherCAT，是Ethernet for Control Automation Technology的简称，使用Beckhoff Automation GmbH开发的实时以太网的主站和从站间开放式的网络通信，由ETG进行管理。

2.3 系统组成(主站*从站组成)

EtherCAT的连接系统是线型连接主站和多个从站的网络系统。

从站可能连接的节点数取决于主站处理或通信周期、传送字节数等。请参照匹配的主站规格进行确认。

主站是基于本公司提供的ESI文件生成ENI文件，使用ENI组成EtherCAT网络。

EtherCAT Slave Information(ESI): 本公司提供的XML格式的文件，记载着从站固有的信息(制造商信息、产品信息、Profile、对象、过程数据、有无周期、SM设定等)的定义。

EtherCAT Network Information(ENI): 主站侧作成的文件，载有识别从站信息、进行各从站的初始化的信息。

Slave Information Interface(SII): ESC连接保存SII数据的EEPROM，此EEPROM(SII)中，设定的初始化信息、从站的应用通信设定的规格值(Mailbox的数据大小值)、过程数据的映射等信息。

(注) 请使节点间的电缆长度在100m以内。

2.4 规格一览

项目规格物理层 100BASE-TX (IEEE802.3) 波特率 100[Mbps] (Full duplex) 拓扑 LINE 连接电缆双绞 CAT5e 电缆长度节点间：最大100m 连接轴数最大65535 通信口数 2ports (RJ45) [RUN] 8段数码管某位 EtherCAT Indicatiors (LED) [ERR] 未对应 [L/A IN] 8段数码管某位 [L/A OUT] 8段数码管某位 Station Alias (ID) 0 ~ 65535 Explicit Device ID 对应 Device Profile CoE (CANopen over EtherCAT) SyncManager 4 FMMU 3 Modes of operation 位置 pp Profile position mode csp Cyclic synchronous position mode Modes of Operation ip Interpolate position mode (控制模式) hm Homing mode 速度 pv Profile velocity mode csv Cyclic synchronous velocity mode 转矩 tq Torque profile mode cst Cyclic synchronous torque mode Touch Probe 2ch Positive edge/Negative edge DC 同步模式 SM2 FreeRUN Cycle Time(DC、SM2周期) 100，200，500，1000，2000，4000 [us] 通信对象 SDO，PDO SDO信息 SDO Request，SDO Response，SDO information，诊断信息，Complete Access Free PDO Mapping 对应最大PDO分配数 RxPDO: 4 [Table] TxPDO: 4 [Table] 最大PDO数据长度 RxPDO: 32 [byte] TxPDO: 32 [byte] Diagnosis Object 仅对应Diagnosis message Command Object 未对应 Shift time 100us时刻只对应Input(响应) 通信异常时csp位置指令补偿未对应对象监测对应 7

3、EtherCAT通信规格

3.1 EtherCAT帧结构

EtherCAT是基于Ethernet可实时控制的工业用通信协议。

只是对IEEE 802.3 Ethernet规格进行扩充，并未对基本结构进行任何变更，所以可以转送标准的Ethernet帧内的数据。因为Ethernet Header的EtherType为[88A4h]，所以将之后的Ethernet Data作为EtherCAT帧处理。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和1个以上的EtherCAT子报文构成，进一步再细分EtherCAT子报文。仅EtherCAT帧头的Type=1的EtherCAT帧根据ESC进行处理。

*1) Ethernet数据包比byte短时，追加1-32byte。（Ethernet Header + Ethernet Data + FCS）

*2) Cmd 寻址模式 Cmd 简称名称说明 - 00h NOP No operation 无操作 01h APRD Auto increment 各从站递增Address，接收Address值是0的帧时， physical read 执行被要求的read动作。 Position 各从站递增Address，接收Address值是0的帧时， Addressing 02h APWR Auto increment physical write 执行被要求的write动作。 03h APRW Auto increment 各从站递增Address，接收Address值是0的帧时， physical read write 执行被要求的read & write动作。 04h FPRD Configured address 各从站是Address的值和Station Address一致时， physical read 执行被要求的read动作。 Node Configured address 各从站是Address值和Station Address一致时， Addressing 05h FPWR physical read 执行被要求的write动作。 06h FPRW Configured address 各从站是Address的值和Station Address一致时， physical read write 执行被要求的read & write动作。 07h BRD Broadcast read 全部从站执行被要求的read动作 - 08h BWR Broadcast write 全部从站执行被要求的write动作 09h BRW Broadcast read write 全部从站执行被要求的read & write动作 0Ah LRD Logical read 各从站是Address值和通过FMMU的请求被指定的逻辑存储器一致时，执行被要求的read 动作。 Logical Addressing 0Bh LWR Logical write 各从站是Address值和通过FMMU的请求被指定的逻辑存储器一致时，执行被要求的write动作。 0Ch LRW Logical read write 各从站是Address值和通过FMMU的请求被指定的逻辑存储器一致时，执行被要求的read & write动作。 Position Addressing 0Dh ARWM Positional physical 各从站递增Address，Address值接收0的帧完成的从read/multiple write 站执行被要求的read动作，其他从站执行write动作。 Node Configured address 各从站Address和Station Address的值比较，一致的Addressing 0Eh FRMW physical read 从站执行被要求的read动作，其他从站执行write动/multiple write 作。 0Fh - ~ - (Reserved) FFh

3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机

EtherCAT应用层的状态机(ESM)的转化图如下：

通信动作 ESM状态各状态下获取的动作通信模块的初始化中，SDO收发信以及PDO无法收发信的状态 SDO可以收发信的动作 SDO 收发信 -- Yes Yes Yes PDO (S to M) -- -- Yes Yes PDO (M to S) -- -- -- Yes Init Pre-Operational (简称: PreOP) Safe-Operational 除了SDO收发信，可以通过PDO的发信（从站(简称: SafeOP) 到主站）的状态 Operational (简称: OP) SDO收发信、PDO收发全部可行的状态从主站到ESC寄存器的访问与上表无关，随时可以。 ESM状态从OP转化到其他ESM状态时，转化完成前，如果指令更新的停止或SYNC0、SM2事件的停止等，有发送通信异常的可能。

各PDS状态和ESM状态的关系如下表所示： ESM状态 PDS状态 Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enabled Fault reaction active Fault

Init Yes Yes No No No Yes Yes PreOP No Yes Yes Yes Yes Yes Yes PreOP No Yes Yes Yes Yes Yes Yes OP No Yes Yes Yes Yes Yes Yes 10

3.3 ESC地址空间

THINKVO-i3持有8Kbyte的物理地址空间。最初的4K(0000h-0FFFh)是作为寄存器空间使用，另外的4Kbyte是过程数据作为RAM领域使用。寄存器如下所示：

ESC Register Byte Address ESC Information 0000h 0001h 0002h~0003h 0004h 0005h 0006h 0007h 0008h-0009h Station Address 0010h-0011h 0012h-0013h Data Link Layer ： 0100h-0102h 0110h-0111h Application Layer 0120h-0121h 0130h-0131h 0134h-0135h PDI 0140h 0141h 0150h 0151h 0152h-0153h Watchdogs 0400h-0401h 0410h-0411h 0420h-0421h 0440h-0441h 0442h 0443h FMMU 0600h-063Fh +0h-3h

Length (byte) 1 1 2 1 1 1 1 2 2 2 Type Revision Build FMMUs supported 说明初始值 04h 02h 0040h 03h 04h 08h 0Fh 0184h - - SyncManagers supported RAM size Port Descriptor ESC Features supported Configured Station Address Configured Station Alias ： 4 2 2 2 2 ESC DL Control ： ESC DL Status AL Control AL Status AL Status Code ： 1 1 1 1 2 PDI Control ESC Configuration PDI Configuration SYNC/LATCH PDI Configuration Extended PDI Configuration ： 2 2 2 2 1 1 Watchdogs Divider Watchdogs Time PDI Watchdogs Time Process Data Watchdogs Status Process Data Watchdogs Counter Process Data Watchdogs Counter PDI ： 3x16 4 FMMU[2:0] Logical Start Address 11

+4h-5h +6h +7h +8h-9h +Ah +Bh +Ch +Dh-Fh 2 1 1 2 1 1 1 3 Length Logical Start bit Logical Stop bit Physical Start Address Physical Start bit Type Activate Reserved ： Distributed Clocks (DC) – SYNC Out Unit 0981h 0984h 098Eh 098Fh 0990h-0997h 09A0h-09A3h 09A4h-09A7h

1 1 1 1 8 4 4 Activation ： Activation Status SYNC0 Status SYNC1 Status Start Time Cyclic Operation ： SYNC0 Cycle Time SYNC1 Cycle Time 3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM

THINKVO-i3为了存储EtherCAT从站信息(ESI)载入16Kbit的EEPROM。下表表示EEPROM的构造。ESI使用字地址。

SII EEPROM Word Address 0000h 0008h 0010h 0018h 0020h ： 0030h 0038h 0040h ： Reserved Additional Information Category Strings Category Generals Category FMMU Category SyncManager Category TxPDO/RxPDO for each PDO

ESC寄存器配置区（EEPROM字地址0000h-0007h）内，Configured Station Alias是电源投入后通过ESC自动读出，写入ESC寄存器。将SII EEPROM变更后的值反映到ESC寄存器时，请再次投入电源。

+0h +1h +2h +3h +4h +5h +6h +7h EtherCAT Slave Controller Configuration Area Vendor ID Product Code Mailbox Sync Man Config Reserved Size Version Revision Number Serial Number Reserved Hardware Delays Bootstrap Mailbox Config SII EEPROM Byte Address 0000h 0001h 0002h 0003h 0004h 0005h 0006h 0007h 0008h 0009h 000Ah 000Bh 000Ch 000Dh 000Eh 000Fh 0010h 0010h 0011h 0013h 0014h 0015h 0016h 0017h 0018h 0019h 001Ah 001Bh 001Ch 001Dh ~003Dh 003Eh 003Fh

名称说明 ESC Register Word Address 0140h 0141h 0150h 0151h 0982h 0983h 0152h 0153h 0012h 0013h —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— —— 数据类型初始值 PDI Control PDI Configuration Pulse Length of Sync Extended PDI Config Configured Station Alias Reserved Reserved Chechsum Vendor ID Product Code Revision Number Serial Number Execution Delay Port0 Delay Port0 Delay Reserved Reserved Reserved Reserved Reserved Standard Receive box Offset Standard Receive box Size Standard Send box Offset Standard Send box Size Box Protocol Reserved Size Version PDI控制寄存器的初始值 PDI配置寄存器的初始值 SYNC信号的脉冲宽度的初始值扩展PDI配置寄存器的初始值 Station Alias(ID)的初始值预约预约 ESC寄存器配置区的校验厂商标识ID 产品码版本号序列号执行延时端口0延时端口1延时保留保留保留保留保留标准状态收信Mailbox的偏移量（主站 to 从站）标准状态收信Mailbox的大小（主站 to 从站）标准状态发信Mailbox的偏移量（从站 to 主站）标准状态发信Mailbox的大小（从站 to 主站）被支持的Mailbox协议保留 EEPROM大小(本伺服驱动器载入16Kbit的EEPROM) 版本 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 —— Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned16 I16 I16 BYTE[2] Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 BYTE[66] Unsigned16 Unsigned16 0E8Dh CC84h 00h 0000h 0000h 8000h —— —— 0088h 0000h 0000h 0000h —— 0000h 0000h 0000h 0000h 1000h 0100h 1200h 0100h 0004h —— 000Fh 0001h 13

3.5 通信同步模式

i3D*-**A30系列可以支持以下同步模式。同步模式 FreeRun 内容非同步非同步同步方法处理简单欠实时性没有传输延时补偿，精度差需在上位机保证传送时间（专用硬件等）高精度需在主站侧进行时间补偿处理特征 SM2 SM2事件同步 RxPDO的收信事件同步以第1轴的时间为基准同步其他从站的时间信息 DC

SYNC0事件同步 3.5.1 DC同步

本伺服驱动器有32 bit的DC(Distributed Clock)。EtherCAT通信的同步是基于此DC进行的。依据DC从站通过共有相同基准的时钟（System Time）实现同步。从站的本地周期开始于SYNC0事件。因为从站的处理是开始于SYNC0，所以总是与SYNC0事件同步。主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿，还有定期的偏差补偿。下图表示从控制电源输入到SYNC0事件和从站的处理的同步完成过程。

3.5.2 SM同步

从站的本地周期开始于SM2事件。因为从站的处理开始于SM2事件周期，所以总是与SM2事件同步。（注）：因为SM2事件发生在PDO收信完成时，所以一定要确保主站侧定时发送。如果发送事件的波动太大，会导致同步无法完成，或者发生报警。如果出现该情况，请使用DC同步。下图表示从控制电源输入到SM2事件和从站的处理的同步完成过程。

3.5.3 FreeRUN非同步

FreeRUN模式是根据从站的本地定时器中断开开始。本地周期是于通信周期或主站周期，非同步。下图表示控制电源输入时的过程。

3.6 SDO

SDO的数据交换使用Mailbox通信。主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态监测。

1） Mailbox数据结构

注：详细请参考ETG规格书(ETG1000-5以及ETG1000-6)。 2） Mailbox超时

本伺服驱动器在MailBox通信中进行如下超时设定。  Mailbox请求超时时间：100ms  Mailbox响应超时时间：10s

3.6.1 异常发生时的信息

1） Abort message

如果SDO数据交换处理失败，从站返回Abort message的Error code的报警信息。

2） Emergency message

Emergency message是在伺服驱动器内，异常报警发送时根据Mailbox通信由从站通知主站。

Emergency message发送的有效/无效可以设动10F3 (Diagnosis history) - 05h (Flags)：bit0，默认有效。 Index SubIndex -- Name Diagnosis history Flags Unit -- -- Range -- 0 - 65535 Type Access -- U16 -- 下表 PDO -- No OP-mode -- ALL 执行报警履历读出，以及Emergency message有效无效的设定。 10F3h 05h Bit 0 Bit4-1 Bit5 Bit15-6 RW R R 0: Emergency message无效不支持，固定为0011b 1: Emergency message有效 1: 报警履历的清除(10F3h-03h=0写入)完成。 Reserved 17

Emergency message由8字节的数据构成，如下表： Byte 内容

 Error code Index Sub Index Name Error code Unit -- Range 0-65535 Type U16 Access RO PDO TxPDO OP-mode ALL 0 1 2 Error register (OD: 1001h) 3 4 5 Error Field 6 7 Error code (OD: 603Fh) (L) (H) 603Fh 00h 表示伺服驱动器当前报警。 FA**h **表示主报警号(00h - FFh) 例：FA10h ： 10h Err10.0 伺服驱动器过流发生 FA03h ： 03h Err03.0 伺服电机过载发生注：多轴伺服驱动器的b轴显示为Fb**h

 Error register Index Sub Index Name Error register bit 1001h 00h 0-3 4 5 6 7 Unit -- Range 0-255 Type U8 内容 Access RO PDO NO OP-mode ALL 表示伺服驱动器当前报警的种类，报警未发生时为00h。 (Not supported) AL status code定义的报警发生（EtherCAT通信相关报警） (Not supported) (Reserved) AL status code定义的未报警发生（EtherCAT通信无关报警）

 Error Field

报警的辅助编号返回Data[0]，00h返回Data[1-4]。

例：单轴伺服或双轴之A轴发生A141 (指令超速)发送的情况

Byte 内容值

0 FA14h F_ _ _主报警号

1 2 Error register 80h

3 Data[0] 01h 子报警号

4 Data[1] 00h 5 Data[2] 00h 6 Data[3] 00h 7 Data[4] 00h Error code

例：双轴之b轴发生b141 (指令超速)发送的情况 Byte 内容值 0 Fb14h F_ _ _主报警号 1 2 Error register 80h 3 Data[0] 01h 子报警号 4 Data[1] 00h 5 Data[2] 00h 6 Data[3] 00h 7 Data[4] 00h Error code

在伺服驱动器内异常状态被清除的情况 Byte 内容值

0 0000h 1 2 Error register 00h 3 Data[0] 00h 4 Data[1] 00h 5 Data[2] 00h 6 Data[3] 00h 7 Data[4] 00h 18

Error code 3.7 PDO

对于EtherCAT实时数据的转送，通过PDO的数据交换执行。

PDO有从主站到从站转送的RxPDO和从从站到主站转动的TxPDO。送信侧收信侧 RxPDO 主站从站 TxPDO 从站主站 3.7.1 PDO映射对象

PDO映射指从对象字典到PDO的应用对象的映射。

RxPDO可以使用1600h—1603h、TxPDO可以使用1A00h—1A03h定义PDO的映射对象。 RxPDO/TxPDO一个映射对象可以定义的应用对象的最大数量分别是32bytes。

范例：分配应用对象6040h、6060h、60B8h到映射对象1600h（RxPDO_1）的示例。

3.7.2 PDO分配对象

因为PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManager。对SyncManager PDO分配对象记述映射用的表和SyncManager的关系。

本伺服产品的SyncManager PDO分配对象可以使用RxPDO (SyncManager2) 1C12h、TxPDO (SyncManager3) 1C13h。

RxPDO/TxPDO一个分配对象可以定义的应用对象的最大数量分别是4 Table。通常，因为映射对象一个就足够，所以默认的不需要变更。

范例：分配映射对象1A00h、6060h、60B8h到映射对象1600h（RxPDO_1）的示例。

3.8 前面板构成及Node Address设置

用面板操作器可进行A轴与B轴显示和操作的切换，各种参数的设定，JOG运行指令的执行以及状态显示等。

3.8.1 基本模式的选择与操作

通过对面板操作器的基本模式进行切换，可进行运行

状态的显示、参数的设定、运行指令等的操作。基本模式中包含状态显示模式、参数设定模式、监视模式及辅助功能模式。按F键后，各模式按下图显示的顺序依次切换。

电源ON状态显示模式按下F按下 1F秒以上按S用户参数模式按下 1F秒以上重复按下F按下 1F秒以上按S辅助功能模式按下 1F秒以上按下F监视模式按下F

3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators

1）位数据的显示内容

本伺服驱动器通过7段数码管提供4个EtherCAT Indicators，右图中的①(L/A IN)、⑤(L/A OUT)、 ⑩(A轴RUN )、⑪(b轴RUN )。

项目速度、转矩控制模式位数据 L/A IN 显示内容输入端口物理层连接状态和动作状况电机的速度与指令速度之差低于规定值时点亮规定值：PA503 （出厂值时设定为10rpm）位数据 L/A IN ①⑤⑩②③④⑥⑦⑧⑨⑪第0位数码管第1位数码管第2位数码管第3位数码管第4位数码管位置控制模式显示内容输入端口物理层连接状态和动作状况实际电机位置与位置指令的偏移量小于规定值时点亮规定值：PA500 （出厂值时设定为10脉冲） ① A轴 A轴定位完成（/COIN） ② 同速（/V-CMP） ③ A轴电机转矩输出电机输出转矩达到额定转矩10% A轴电机转矩输出电机输出转矩达到额定转矩10% 伺服处于限位时：伺服处于限位时： A轴正反转禁止点亮表示正转禁止状态熄灭表示反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态 ④ A轴正反转禁止点亮表示正转禁止状态熄灭表示反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态 ⑤ L/A IN 输出端口物理层连接状态和动作状况 L/A IN 输出端口物理层连接状态和动作状况 b轴电机的速度与指令速度之差低于规定值时点亮规定值：Pb503 （出厂值时设定为10rpm） b轴定位完成（/COIN））实际电机位置与位置指令的偏移量小于规定值时点亮规定值：PA500 （出厂值时设定为10脉冲） ⑥ 同速（/V-CMP） ⑦ b轴电机转矩输出电机输出转矩达到额定转矩10% b轴电机转矩输出电机输出转矩达到额定转矩10% 伺服处于限位时：伺服处于限位时： b轴正反转禁止点亮表示正转禁止状态熄灭表示反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态主电源准备就绪 A轴 RUN Indicator 主电路电源正常时点亮主电路电源断开时熄灭 ⑧ b轴正反转禁止点亮表示正转禁止状态熄灭表示反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态 ⑨ 主电源准备就绪 A轴 RUN Indicator 主电路电源正常时点亮主电路电源断开时熄灭 ⑩ ESM状态 ESM状态 22

⑪ b轴 RUN Indicator ESM状态 b轴 RUN Indicator ESM状态 2）EtherCAT Indicators

作为LED状态，ON、OFF有以下4中模式：

a) RUN运行

RUN Indicator表示ESM状态 LED状态说明 OFF ESM：初始化状态 Blinking ESM：Pre-Operational状态 Single flash ESM：Safe-Operational状态 ON ESM：Operational状态 b) L/A IN及 L/A OUT

L/A IN及 L/A OUT表示的是各端口的物理层的连接状态和动作状况。 LED状态说明 OFF 连接未确立 Blinking 连接确立，有数据收发 ON 连接确立，无数据收发

3.8.3 Node addressing(Station alias设定)

EtherCAT规定的寻址指定模式如下：

本节对Node addressing的方法进行说明。这是主站特定了从站的固有的节点ID（Station alias），从设定方法和读取的方法来区分伺服驱动器有3种方法。

1）通过Configured Station Alias读取SII值

从ESC寄存器的0012h（Configured Station Alias）读取SII的0004h（Configured Station Alias）的值的方法。 2）通过Configured Station Alias读取参数PA606值

从ESC寄存器的0012h（Configured Station Alias）读取读取参数PA606设定的值的方法。 3）通过AL Status Code读取参数PA606值

从应用层状态代码(0134h) 读取读取参数PA606设定的值的方法。

主站读取ESC寄存器的Configured Station Alias(0012h)的设定值，设定到Configured Station Address(0010h)。根据以上，在Mailbox设定使用的FPRD命令等的地址。

1） Configured Station Alias通过SII值读取

伺服驱动器在控制电源投入时，从备用EEPROM读取参数PA605，如果值是1，将SII的0004h

(Configured Station Alias)的值设定到ESC寄存器的0012h(Configured Station Alias)。请在主站读取此值。

2） Configured Station Alias通过参数PA606值读取

伺服驱动器在控制电源投入时，从备用EEPROM读取参数PA605，如果值是0，将参数PA606的值设定到ESC寄存器的0012h(Configured Station Alias)。请在主站读取此值。

参数号名称 EtherCAT站地址选择设定范围 0 ~ 1 设定单位 —— 出厂设定 0001 电源重启 Y 备注 b轴该参无效 PA605 0：以参数PA606的设定值为EtherCAT站地址（Station alias） 1：以SII区域（0004h）的值为EtherCAT站地址（Station alias） EtherCAT站地址 0000 ~ FFFF —— 0000 Y b轴该参无效 PA606

3） AL Status Code通过参数PA606读取

a) AL Control(0120h)的bit5(ID Request)为1。

b) 根据参数PA606和PA605设定的站别名返回AL Status Code(0134h)。 c) AL Status (0130h) 的bit5(ID 登录)返回1。 d) AL Control (0120h) 的bit5(ID 请求)返回0。 e) AL Status (0130h) 的bit5(ID 登录)返回0。 f) AL Status Code(0134h)被清除。

另外，Station Alias返回中如果AL Status Code定义的报发生，返回此报警的AL Status Code。AL Status Code定义的报警如果被清除，再次返回Station Alias。

4、对象通用规格

4.1 对象结构

CiA402协议规定的CoE(CANopen over EtherCAT)的对象字典如下表： CiA402规定的对象字典 Index 内容 Index 0000h-0FFFh 1000h-1FFFh 2000h-2FFFh 2000h-5FFFh 厂商自定义区 3000h-3FFFh 4000h-5FFFh 6000h-9FFFh Profile区 A000h-FFFFh Reserved

CiA402规定的对象字典 Index 内容 Index 0000h-0FFFh 1000h-1FFFh 2000h-2FFFh 2000h-5FFFh 厂商自定义区 3000h-37FFh 3800h-3FFFh 4000h-5FFFh 6000h-67FFh 6000h-9FFFh Profile区 A000h-FFFFh Reserved

6800h-6FFFh 7000h-9FFFh 0000h-0FFFh 数据类型区 1000h-1FFFh CoE通信区 i3DD-**A30的队长字典内容数据类型区 CoE通信区 Reserved A轴伺服参数区 b轴伺服参数区 Reserved A轴驱动Profile区 b轴驱动Profile区 Reserved 参考 6000h-6FFFh 7000h-9FFFh 0000h-0FFFh 数据类型区 1000h-1FFFh CoE通信区 i3DS-**A30的队长字典内容数据类型区 CoE通信区 Reserved 伺服参数区 Reserved 驱动Profile区 Reserved 参考 A000h-FFFFh Reserved A000h-FFFFh Reserved 26

5、CoE通信区域(1000h-1FFFh)

5.1 对象一览

Index Sub- Index Name 1000h 00h Device type 1001h 00h Error register 1008h 00h Manufacturer device name 1009h 00h Manufacturer hardware version 100Ah 00h Manufacturer software version

-- Identity object 00h Number of entries 1018h 01h Vender ID 02h Product code

03h Revision Number 04h Serial Number -- Error settings 10F1h 00h Number of entries 01h Error Reaction

02h Sync Error Counter Limit -- Diagnosis History 00h Number of entries 01h Maximum messages 02h Newest message 10F3h 03h Newest acknowledged message

04h New message available 05h Flags 06h Diagnosis message 1 ：： 13h Diagnosis message 14 -- Receive PDO mapping 1 1600h 00h Number of entries / 01h 1st receive PDO mapped 1610h ：： 20h 32nd receive PDO mapped -- Receive PDO mapping 1 1601h 00h Number of entries / 01h 1st receive PDO mapped 1611h ：： 20h 32nd receive PDO mapped -- Receive PDO mapping 1 1602h 00h Number of entries / 01h 1st receive PDO mapped 1612h ：： 20h 32nd receive PDO mapped

Index Sub- Index Name -- Receive PDO mapping 1 1603h 00h Number of entries / 01h 1st receive PDO mapped 1613h ：： 20h 32nd receive PDO mapped -- Transmit PDO mapping 1 1A00h 00h Number of entries / 01h 1st transmit PDO mapped 1A10h ：： 20h 32nd transmit PDO mapped -- Transmit PDO mapping 1 1A01h 00h Number of entries / 01h 1st transmit PDO mapped 1A11h ：： 20h 32nd transmit PDO mapped -- Transmit PDO mapping 1 1A02h 00h Number of entries / 01h 1st transmit PDO mapped 1A12h ：： 20h 32nd transmit PDO mapped -- Transmit PDO mapping 1 1A03h 00h Number of entries / 01h 1st transmit PDO mapped 1A13h ：： 20h 32nd transmit PDO mapped -- Sync manager type 00h Number of entries 1C00h 01h Sync manager 0(Mailbox Out) 02h Sync manager 1(Mailbox In) 03h Sync manager 2(RxPDO) 04h Sync manager 3(TxPDO)

Index Sub- Index Name -- Sync manager channel 2 00h Number of entries 1C12h 01h Mapping OD index of RxPDO1 02h Mapping OD index of RxPDO2 03h Mapping OD index of RxPDO3 04h Mapping OD index of RxPDO4 -- Sync manager channel 3 00h Number of entries 1C13h 01h Mapping OD index of TxPDO1 02h Mapping OD index of TxPDO2 03h Mapping OD index of TxPDO3 04h Mapping OD index of TxPDO4 -- Sync manager channel 2 00h Number of entries 01h Sync mode 02h Cycle Time 03h Shift Time 04h Sync mode supported 05h Minimum cycle time 1C32h 06h Calc and copy time 08h Get cycle time 09h Delay time 0Ah Sync0 cycle time 0Bh SM-Event misse 0Ch Cycle time too small 0Dh Shift time too short 20h Sync error

Index Sub- Index Name -- Sync manager channel 3 00h Number of entries 01h Sync mode 02h Cycle Time 03h Shift Time 04h Sync mode supported 05h Minimum cycle time 1C33h 06h Calc and copy time 08h Get cycle time 09h Delay time 0Ah Sync0 cycle time 0Bh SM-Event misse 0Ch Cycle time too small 0Dh Shift time too short 20h Sync error 28

5.2 设备信息

Index Sub- Index 00h Name Device type 1000h Unit -- Range 00020192h Type Access U32 RO PDO No OP-mode ALL 表示设备类型。如果是伺服驱动器，值固定为00020192h。错误寄存器 bit 0-3 (Not supported) AL status code定义的报警发生（EtherCAT通信相关报警） (Not supported) (Reserved) AL status code定义的未报警发生（EtherCAT通信无关报警） 4 5 6 7 设备名称 byte 0 i 1 3 2 D -- 3 S (W) 4 - -- 5 6 VS 7 A RO 8 3 9 0 No 10 .. (空格) ALL 15 使用16个字符表示，如果未满16位使用空格（20h）填充。 -- 0 - 255 U8 内容 RO No ALL 表示设备发生报警的类别。未发生报警时表示0000h。 1001h 00h 1008h 00h 字符设备硬件版本 1009h 00h 设备软件版本 100Ah 00h Identity onject 表示设备信息 Numer of entries Vendor ID Product code 02h -- -- VS RO No ALL -- -- VS RO No ALL -- 00h 01h 1018h -- -- -- -- -- 0 - 255 00000088 0 - 4294967295 -- U8 U32 U32 -- RO RO RO -- No No No -- ALL ALL ALL 表示默认Subindex数，固定为04h 表示EtherCAT的Vendor ID 表示产品代码单轴 0x00010000 双轴 0x00020000 Revision number Serial number -- 0 - 4294967295 U32 RO No ALL -- 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 03h 04h

5.3 SM communication type(1C00h)

对SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。对于伺服驱动器来说，该对象值是固定的。

Index Sub- Index -- Name SM communication type 设定SM的动作模式 00h Numer of entries Communication type SM0 01h -- 0 - 255 U8 RO No ALL 表示默认Subindex数，固定为04h -- 0 - 4 U8 RO No ALL Unit -- Range -- Type Access -- -- PDO -- OP-mode -- 设定SM0的用途 0：未使用 1：邮箱收信(主站->从站) 3：RxPDO(主站->从站) 2：邮箱发信(从站->主站) 4：TxPDO(从站->主站) SM0使用Mailbox收信，因此值固定为1 Communication type SM1 02h 1C00h -- 0 - 4 U8 RO No ALL 设定SM1的用途 0：未使用 1：邮箱收信(主站->从站) 3：RxPDO(主站->从站) 2：邮箱发信(从站->主站) 4：TxPDO(从站->主站) SM1使用Mailbox发信，因此值固定为2 Communication type SM2 03h -- 0 - 4 U8 RO No ALL 设定SM2的用途 0：未使用 1：邮箱收信(主站->从站) 3：RxPDO(主站->从站) 2：邮箱发信(从站->主站) 4：TxPDO(从站->主站) SM2使用Process data output(RxPDO)，因此值固定为3 Communication type SM3 04h -- 0 - 4 U8 RO No ALL 设定SM3的用途 0：未使用 1：邮箱收信(主站->从站) 3：RxPDO(主站->从站) 2：邮箱发信(从站->主站) 4：TxPDO(从站->主站) SM3使用Process data in(TxPDO)，因此值固定为4

5.4 PDO映射 5.4.1 PDO分配对象

SM通过1C12-1C13h的对象设定，分配PDO映射用的表。 Index Sub- Index SM2 -- Name Unit -- Range -- Type Access -- -- PDO -- OP-mode -- 设定SM2上位PDO映射对象的入口。 SM2作为Process data output(RxPDO)使用。此对象的设定值的变更，ESM状态只有在PreOP时可能。注）如果Subindex00h一旦不为0，01h-04h不能修改。 Numer of entries Mapping OD index of RxPDO1 Mapping OD index of RxPDO2 Mapping OD index of RxPDO3 Mapping OD index of RxPDO4 SM3 -- 0 - 4 1600h – 1603h 1610h – 1613h 1600h – 1603h 1610h – 1613h 1600h – 1603h 1610h – 1613h 1600h – 1603h 1610h – 1613h -- U8 RW No ALL 表示本对象的分配对象数。 -- U16 RW No ALL 00h 01h 1C12h 02h 指定使用的PDO映射对象。 -- U16 RW No ALL 指定使用的PDO映射对象。 03h -- U16 RW No ALL 指定使用的PDO映射对象。 04h -- U16 RW No ALL 指定使用的PDO映射对象。 -- -- -- -- -- 设定SM3上位PDO映射对象的入口。 SM3作为Process data output(TxPDO)使用。此对象的设定值的变更，ESM状态只有在PreOP时可能。注）如果Subindex00h一旦不为0，01h-04h不能修改。 Numer of entries Mapping OD index of RxPDO1 Mapping OD index of RxPDO2 Mapping OD index of RxPDO3 Mapping OD index of RxPDO4 -- 0 - 4 1600h – 1603h 1610h – 1613h 1600h – 1603h 1610h – 1613h 1600h – 1603h 1610h – 1613h 1600h – 1603h 1610h – 1613h U8 RW No ALL 表示本对象的分配对象数。 -- U16 RW No ALL -- 00h 01h 1C13h 02h 指定使用的PDO映射对象。 -- U16 RW No ALL 指定使用的PDO映射对象。 03h -- U16 RW No ALL 指定使用的PDO映射对象。 04h -- U16 RW No ALL 指定使用的PDO映射对象。注：1C12h、1C13h的Subindex01-04h只有在ESM状态为PreOP且Subindex00h=0时，可以变更设定。除此之外的状态是返回Abort Code（0601 0003h）。设定变更后，设定使用Subindex00h的Subindex数，通过转换ESM状

态到SafeOP反映PDO分配对象设定。

5.4.2 PDO映射对象

RxPDO用1600h~1603h(多轴驱动器b轴用1610h~1613h)、TxPDO用1A00h-1A03h(多轴驱动器b轴用1A10h~1A13h)的对象作为PDO映射对用的表。 Index Sub- Index Name RxPDO mapping 1 -- Unit -- Range -- Type Access -- -- PDO -- OP-mode -- 表示RxPDO的对象。此对象的设定值的变更，ESM状态只有在PreOP时可能。注）如果Subindex00h一旦不为0，则01h-20h不能修改。 Numer of entries 1st receive PDO mapped -- 0 - 32 U8 RW No ALL 表示本对象的分配对象数。 -- 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 00h 01h 1600h / 1610h 02h 设定第1个映射的对象 bit31 ： bit16 Index bit15 ： bit8 SubIndex -- 0 - 4294967295 U32 RW bit07 ： bit00 位长 No ALL 2nd receive PDO mapped 3rd receive PDO mapped 设定第1个映射的对象，设定方法和Subindex01相同。 03h ： 20h 1601h / 1611h 1602h / 1612h 1603h / 1613h 32nd receive PDO mapped RxPDO mapping 2 -- -- -- 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 设定第2个映射的对象，设定方法和Subindex01相同。： 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 设定第32个映射的对象，设定方法和Subindex01相同。 -- -- -- -- -- -- Subindex等的规格和1600h相同。 RxPDO mapping 3 -- -- -- -- -- -- -- Subindex等的规格和1600h相同。 RxPDO mapping 4 -- -- -- -- -- -- -- Subindex等的规格和1600h相同。

注：请勿映射重复相同的对象 1600h – 1610h(多轴驱动器b轴1610h~1613h)的Subindex01-04h只有在ESM状态为PreOP且Subindex00h=0时，可以变更设定。除此之外的状态是返回Abort Code（0601 0003h）。设定变更后，设定使用Subindex00h的Subindex数，通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象设定。

Index Sub- Index Name TxPDO mapping 1 -- Unit -- Range -- Type Access -- -- PDO -- OP-mode -- 表示TxPDO的对象。此对象的设定值的变更，ESM状态只有在PreOP时可能。注）如果Subindex00h一旦不为0，则01h-20h不能修改。 Numer of entries 1st transmit PDO mapped -- 0 - 32 U8 RW No ALL 表示本对象的分配对象数。 -- 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 00h 01h 1A00h / 1A10h 02h 设定第1个映射的对象 bit31 ： bit16 Index bit15 ： bit8 SubIndex -- 0 - 4294967295 U32 RW bit07 ： bit00 位长 No ALL 2nd transmit PDO mapped 3rd transmit PDO mapped 设定第1个映射的对象，设定方法和Subindex01相同。 03h ： 20h 1A01h / 1A11h 1A02h / 1A12h 1A03h / 1A13h 32nd transmit PDO mapped TxPDO mapping 2 -- -- -- 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 设定第2个映射的对象，设定方法和Subindex01相同。： 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 设定第32个映射的对象，设定方法和Subindex01相同。 -- -- -- -- -- -- Subindex等的规格和1600h相同。 TxPDO mapping 3 -- -- -- -- -- -- -- Subindex等的规格和1600h相同。 TxPDO mapping 4 -- -- -- -- -- -- -- Subindex等的规格和1600h相同。

注：请勿映射重复相同的对象 1A00h – 1A10h(多轴驱动器b轴1A10h~1A613h)的Subindex01-04h只有在ESM状态为PreOP且Subindex00h=0时，可以变更设定。除此之外的状态是返回Abort Code（0601 0003h）。设定变更后，设定使用Subindex00h的Subindex数，通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象设定。

5.4.3 默认PDO映射

 PDO映射1

位置控制用(Touch probe使用可能)

 PDO映射2

位置控制、速度控制、转矩控制用(Touch probe使用可能)

 PDO映射3

位置控制、速度控制用(Touch probe、转矩使用可能)

 PDO映射4

位置控制、速度控制、转矩控制用(Touch probe、转矩使用可能)。

5.4.4 PDO映射设定步骤

以增加6081h-00h(Profile velocity)到1600h(RxPDO mapping 1)的情况为事例对PDO映射的设定步骤进行说明。变更前

变更后

<设定方法>使用SDO信息设定的情况 1）把ESM状态从Iniit切换到PreOP。 2）通过SDO修改1600h-00h的值为0。

3）通过SDO修改1600h-05h的值为60810020h。 4）通过SDO修改1600h-00h的值为5。

5）把ESM状态从PreOP切换到SafeOP，TxPDO有效。 6）把ESM状态从SafeOP切换到OP，RxPDO有效。 7）如果断电再次启动时，需要设定2 – 4。

5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h)

SM2通过设定1C32h执行，SM3通过设定1C33h执行。 Index Sub- Index Name Unit Range Type Access PDO OP-mode SM2 -- synchronization -- -- -- -- -- -- 00h Numer of entries -- 0 - 255 U8 RW No ALL 表示本对象的分配对象数。 Sync mode -- 0 – 65535 U16 RW No ALL 设定SM2的同步模式 00h:FreeRun(not synchronized) 01h: SM2(synchronized with sm2 event) 02h:DCSYNC0(synchronized with sync0) 03h: 依据ESC寄存器0981h（DC-Activation）的设定的组合(下表)，此对象的设定值从PreOP切换到 SafeOP时自动设定。 ESC寄存器0981h PreOP->SafeOP切换时被变更的01h 设定状态 1C32h-01h设定值 1C32h-01h的值 00h: FreeRun 02h: DC SYNC0 DC 有效ON 01h: SM2 02h: DC SYNC0 02h: DC SYNC0 00h: FreeRun -> 02h: DC SYNC0 00h: FreeRun DC 有效OFF 01h: SM2 01h: SM2 02h: DC SYNC0 00h: FreeRun 1C32h Cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 设定SM的周期 Sync mode(1C32h-01h) 功能 02h 00h: FreeRun 根据本地时间设定Event的间隔 01h: SM2 设定SM2 Event的最小时间间隔 02h: DC SYNC0 Sync0 Cycle Time（ESC寄存器：09A0h）被设定。请设定100000（100us）的整数倍数。 03h Shift time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL Not supported Sync modes support -- 0 - 65535 U16 RO No ALL 设定支持的同步类型 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持 1：支持此伺服驱动器被设定为1 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持 1：支持此伺服驱动器被设定为1 BIT4-2：DC同步模式支持此伺服驱动器被设定为011b 000b：未支持 04h 001b：DC sync0 Event支持 010b：DC sync1 Event支持 011b：DC sync0/sync1 Event支持 BIT6-5：输出偏移支持此伺服驱动器被设定为00b 00b：未支持 01b：本地时间的偏移量支持 BI15-7：Reserved

Min cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 05h 从SM2 Event、SYNC0 Event到ESC的读取，写入完成的最小值。此伺服固定为20000。 Calc and copy time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 06h 从SM2 Event、SYNC0 Event到PWM信号生成完成的时间。此伺服固定为100000。 08h Get cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 09h Delay time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 从PWM信号输出到电源晶体管输出的时间，本伺服固定为0。 Sync0 cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 1C32h 0Ah DC SYNC0(1C32h-01h = 02h)时ESC寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0以外时被设定为0。 0Bh Cycletime too small -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 0Ch SM-event missed -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 0Dh Shifttime too small -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 0Eh RxPDO toggle fail -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 20h Sync error 0 - 1 bool RO No ALL Not supported 注：此表只提供参考值，并非要确保的内容。 Index Sub- Index Name Unit Range Type Access PDO OP-mode SM3 -- synchronization -- -- -- -- -- -- 00h Numer of entries -- 0 - 255 U8 RW No ALL 表示本对象的分配对象数。 Sync mode -- 0 – 65535 U16 RW No ALL 设定SM2的同步模式 00h:FreeRun(not synchronized) 01h: not supported 02h:DCSYNC0(synchronized with sync0) 22h: SM2((synchronized with SM2) 1C33h 依据ESC寄存器0981h（DC-Activation）的设定的组合(下表)，此对象的设定值从PreOP切换到 SafeOP时自动设定。 01h ESC寄存器0981h PreOP->SafeOP切换时被变更的设定状态 1C33h-01h设定值 1C33h-01h的值 00h: FreeRun 02h: DC SYNC0 DC 有效ON 22h: SM2 02h: DC SYNC0 02h: DC SYNC0 00h: FreeRun -> 02h: DC SYNC0 00h: FreeRun DC 有效OFF 22h: SM2 22h: SM2 02h: DC SYNC0 00h: FreeRun

02h Cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 设定SM的周期。与1C32h-02h相同的值被设定。 Shift time ns 0 - 4294967295 U32 RW No ALL 03h 设定从Sync0、SYNC0 Event到从站CPU把RxPDO值写入ESC的时间。通常请设定为0。 Sync modes support -- 0 - 65535 U16 RO No ALL 设定支持的同步类型 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持 1：支持此伺服驱动器被设定为1 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持 1：支持此伺服驱动器被设定为1 BIT4-2：DC同步模式支持此伺服驱动器被设定为011b 000b：未支持 04h 001b：DC sync0 Event支持 010b：DC sync1 Event支持 011b：DC sync0/sync1 Event支持 BIT6-5：输出偏移支持此伺服驱动器被设定为00b 00b：未支持 01b：本地时间的偏移量支持 BI15-7：Reserved Min cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 05h 从SM2 Event、SYNC0 Event到ESC的读取，写入完成的最小值。此伺服固定为20000。 Calc and copy time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 06h 从SM2 Event、SYNC0 Event到PWM信号生成完成的时间。此伺服固定为100000。 08h Get cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 09h Delay time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 从PWM信号输出到电源晶体管输出的时间，本伺服固定为0。 Sync0 cycle time ns 0 - 4294967295 U32 RO No ALL 0Ah DC SYNC0(1C32h-01h = 02h)时ESC寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0以外时被设定为0。 0Bh Cycletime too small -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 0Ch SM-event missed -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 0Dh Shifttime too small -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 0Eh RxPDO toggle fail -- 0 - 65535 U16 RO No ALL Not supported 20h Sync error 0 - 1 bool RO No ALL Not supported 注：此表只提供参考值，并非要确保的内容。 39

5.5.1 DC(SYNC0 Event同步)

同步方法特征以第1轴的时间为基准高精度同步其他从站的时间信息有必要在主站侧进行补偿处理在此伺服驱动器中DC同步模式规格如下：

DC同步模式时SM2/3设定： Index Sub- Index Access Name Value 00h RO Numer of entries 20h 01h RW Sync mode 02h 02h RW Cycle time 100us: 100000 200us: 200000 500us: 500000 1ms: 1000000 2ms: 2000000 4ms: 4000000 03h RO Shift time 不支持 04h RO Sync modes supported 00100b 1C32h 05h RO Min cycle time 17000 06h RO Calc and copy time 100000 09h RO Delay time 0 0Ah RO Sync0 cycle time ESC寄存器09A0h的值 0Bh RO Cycle time too small 不支持 0Ch RO SM-event missed 不支持 0Dh RO Shift time too short 不支持

20h RO Sync error 不支持注：此表只提供参考值，并非要确保的内容。 Index Sub- Index Access Name Value 00h RO Numer of entries 和1C32h: 00h相同的设定。 01h RW Sync mode 02h 02h RW Cycle time 和1C32h: 02h相同的设定。 03h RO Shift time 0 bit4-2: DC同步类型支持 04h RO Sync modes supported 001b：DC SYNC0 Event支持 bit6-5: 输入偏移支持 1C33h 00b：不支持 05h RO Min cycle time 和1C32h: 05h相同的设定。 06h RO Calc and copy time 100000 09h RO Delay time 和1C32h: 09h相同的设定。 0Ah RO Sync0 cycle time 和1C32h: 0Ah相同的设定。 0Bh RO Cycle time too small 不支持 0Ch RO SM-event missed 不支持 0Dh RO Shift time too short 不支持 20h RO Sync error 不支持注：此表只提供参考值，并非要确保的内容。

5.5.2 SM2(SM2 Event同步)

同步方法特征与RxPDO的收信时间同步无传送延迟补偿，精度差传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等）。在此伺服驱动器中SM2模式规格如下：

SM2同步模式时SM2/3设定： Index Sub- Index Access Name Value 00h RO Numer of entries 20h 01h RW Sync mode 01h 02h RW Cycle time 100us: 100000 200us: 200000 500us: 500000 1ms: 1000000 2ms: 2000000 4ms: 4000000 03h RO Shift time 不支持 04h RO Sync modes supported 00010b 1C32h 05h RO Min cycle time 17000 06h RO Calc and copy time 100000 09h RO Delay time 0 0Ah RO Sync0 cycle time ESC寄存器09A0h的值 0Bh RO Cycle time too small 不支持 0Ch RO SM-event missed 不支持 0Dh RO Shift time too short 不支持 42

20h RO Sync error 不支持 Index Sub- Index Access Name Value 00h RO Numer of entries 和1C32h: 00h相同的设定。 01h RW Sync mode 22h 02h RW Cycle time 和1C32h: 02h相同的设定。 03h RO Shift time 0 04h RO Sync modes supported 和1C32h: 04h相同的设定。 05h RO Min cycle time 和1C32h: 05h相同的设定。 1C33h 06h RO Calc and copy time 100000 09h RO Delay time 和1C32h: 09h相同的设定。 0Ah RO Sync0 cycle time 和1C32h: 0Ah相同的设定。 0Bh RO Cycle time too small 不支持 0Ch RO SM-event missed 不支持 0Dh RO Shift time too short 不支持 20h RO Sync error 不支持注：此表只提供参考值，并非要确保的内容。

5.5.3 FreeRun(非同步)

同步方法特征非同步处理简单实时性欠缺在此伺服驱动器中FreeRun模式规格如下：

FreeRun模式时SM2/3设定： Index Sub- Index Access Name Value 00h RO Numer of entries 20h 01h RW Sync mode 00h 02h RW Cycle time 100us: 100000 200us: 200000 500us: 500000 1ms: 1000000 2ms: 2000000 4ms: 4000000 03h RO Shift time 不支持 04h RO Sync modes supported 00001b 1C32h 05h RO Min cycle time 17000 06h RO Calc and copy time 不支持 09h RO Delay time 0 0Ah RO Sync0 cycle time 不支持 0Bh RO Cycle time too small 不支持 0Ch RO SM-event missed 不支持 0Dh RO Shift time too short 不支持 20h RO Sync error 不支持 Index Sub- Index Access Name Value 00h RO Numer of entries 和1C32h: 00h相同的设定。 01h RW Sync mode 00h 02h RW Cycle time 和1C32h: 02h相同的设定。 03h RO Shift time 不支持 04h RO Sync modes supported 和1C32h: 04h相同的设定。 05h RO Min cycle time 和1C32h: 05h相同的设定。 1C33h 06h RO Calc and copy time 和1C32h: 06h相同的设定。 09h RO Delay time 和1C32h: 09h相同的设定。 0Ah RO Sync0 cycle time 和1C32h: 0Ah相同的设定。 0Bh RO Cycle time too small 不支持 0Ch RO SM-event missed 不支持 0Dh RO Shift time too short 不支持 20h RO Sync error 不支持注：此表只提供参考值，并非要确保的内容。

5.5.4 Input shift time

为了向主站提供最新的从站信息，对应Input shift time。设定1C33h-03h来调整Input Latch的时间，可以尽可能设定为TxPDO帧发送前的值。特别是通信周期(Cycle time)变长的情况下更有效果。

5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h)

使用对象10F3h(Diagnosis history)，最大读取14个报警履历。

报警履历，最多可将最近14次的报警按发生的顺序依次放入10F3h-06h(Diagnosis message 1)至10F3h-13h(Diagnosis message 14)内。最新的报警被放入的Subindex通过10F3h-02h(Newest message )确认。

Index Sub- Index Name Unit Range Type Access PDO OP-mode -- Diagnosis history -- -- -- -- -- -- 执行报警履历读出，以及Emergency message有效无效的设定。 00h Numer of entries -- 0 - 255 U8 RO No ALL 表示本对象的分配对象数，固定为13h。 01h Max message -- 0 – 255 U8 RO No ALL 此伺服驱动器存储最大报警信息条数，固定为0Eh(14次)。 02h Newest message -- 0 – 255 U8 RO No ALL 表示最新报警信息存储的Subindex。在报警履历清除后等表示无报警履历时为0。 Newest acknowledge message -- 0 – 255 U8 RW No ALL 10F3h 03h 读出时：返回0。写入时：设定值00h表示清除全部Diagnosis message；其他值返回SDO abort。 New messages 04h available -- 0 - 1 bool RO No ALL 不支持，固定为0。 Flags -- 0 - 65535 U16 下表 No ALL 05h Bit 0 RW 0: Emergency message无效 1: Emergency message有效 Bit4-1 R 不支持，固定为0011b Bit5 R 1: 报警履历的清除(10F3h-03h=0写入)完成。 Bit15-6 Reserved

Index Sub- Index Name Unit Range Type Access PDO OP-mode Diagnosis message 1 -- -- OS RO No ALL 表示报警履历例 00 E8 10 FF 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 (L) (H) (L) (H) (L) (H) (L) (H) (L) (H) 用途 (固定) Error code (固定) Text ID (固定) 06h Diag code Flags Text ID Time stamp 10F3h Diag code 识别信息诊断代码，Error code是返回对象603F设定值 Flags 固定为0002h Text ID 报警代码返回定义的Text ID。高8位主报警号，低8位辅助报警号 Time stamp 异常发生时的时间。：： 13h Diagnosis message 14 -- -- OS RO No ALL 表示报警履历，内容和Subindex06h相同。

6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh)

6.1 对象一览

Index Sub Index Name 6007 00 Abort connection option code 603F 00 error_code 6040 00 controlword 6041 00 statusword 605A 00 quick_stop_option_code 605B 00 shutdown_option_code 605C 00 disable_operation_option_code 605D 00 stop_option_code 605E 00 fault_reaction_option_code 6060 00 modes_of_operation 6061 00 modes_of_operation_display 6062 00 position_demand_value 6063 00 position_actual_value* 60 00 position_actual_value 6065 00 following_error_window 6066 00 following_error_time_out 6067 00 position_window 6068 00 position_window_time 6069 00 velocity_sensor_actual_value 606B 00 velocity_demand_value 606C 00 velocity_actual_value 606D 00 velocity_window 606E 00 velocity_window_time 606F 00 velocity_threshold 6070 00 velocity_threshold_time 607A 00 target_position -- position_range_limit 607B 00 number_of_entries 01 min_position_range_limit 02 max_position_range_limit 607C 00 home_offset 6081 00 profile_velocity 6082 00 end_velocity 6083 00 profile_acceleration 6084 00 profile_deceleration 6085 00 quick_stop_deceleration 6086 00 motion_profile_type 6087 00 torque_slope 6088 00 torque _profile_type

Index Sub Index Name -- position_encoder_revolution 608F 00 number_of_entries 01 encoder_increments 02 motor_ revolutions -- gear_ratio 6091 00 number_of_entries 01 motor_ revolutions 02 shaft_ revolutions -- feed_constant 6092 00 number_of_entries 01 feed 02 shaft_ revolutions 6098 00 homing_method -- homing_speeds 6099 00 number_of_entries 01 speed_during_search_for_switch 02 speed_during_search_for_zero 609A 00 homing_acceleration 60B1 00 velocity_offset 60B2 00 torque_offset 60B8 00 touch_probe_function 60B9 00 touch_probe_status 60BA 00 touch_probe_pos1_pos_value 60BB 00 touch_probe_pos1_neg_value 60BC 00 touch_probe_pos2_pos_value 60BD 00 touch_probe_pos2_neg_value 60C0 00 interpolation_sub_mode_select -- interpolation_data_record 60C1 00 number_of_entries 01 X1 -- interpolation_time_period 60C2 00 number_of_entries 01 interpolation_time_units 02 interpolatio_time_index 60C5 00 max_acceleration 60C6 00 max_deceleration

Index Sub Index -- 00 Name supported_homing_method number_of_entries 1st supported_homing_method 32nd supported_homing_method following_error_actual_value control_effort position_demand_value* digital_inputs

Index Sub Index -- digital_ouputs 00 01 02 00 00 00 00 Name 60E3 01 .. 20 60FE number_of_entries physical_ouputs bit_mask target_velocity supported_drive_modes drive_manufacturer drive_catalog_address 60FF 6502 6504 6505 60F4 60FA 60FC 60FD 00 00 00 00 注：双轴伺服时，b轴的profile地址需偏移0x800。

6.2 PDS规格(控制状态机) 6.2.1 设备控制状态机

主站通过controlword（控制字）对驱动器的控制，通过读驱动器的statusword（状态字）能知道驱动器当前状态。

如上图所示，状态机可以分成三部分：“Power Disabled”(主电关闭)、“Power Enabled”（主电打开）和“Fault”。所有状态在发生报警后均进入“Fault”。在上电后，驱动器完成初始化，然后进入SWITCH_ON_DISABLED状态。在该状态，可以可以进行通讯，可以对驱动器进行配置（例如，将驱动器的工作模式设置成“PP”模式）。此时，主电仍然关闭，电机没有被励磁。经过状态传输2、3、4后，进入OPERATION ENABLE。此时，主电已开启，驱动器根据配置的工作模式控制电机。因此，在该状态之前必须先确认已经正确配置了驱动器的参数和相应的输入值为零。状态传输9完成关闭电路主电。一旦驱动器发生报警，驱动器的状态都进入FAULT。

6.3 controlword(6040h)

Index 6040h Sub- Index 00h Name controlword Unit Range 0 - 65535 Type Access U16 rw PDO RxPDO OP-mode ALL 设定对PDS(控制状态机)状态转换等伺服驱动器的控制命令。位说明： 15 14 13 r 12 11 10 9 oms 8 h 7 fr 6 eo qs ev so 5 oms 4 3 eo 2 qs 1 ev 0 so r oms h fr reserved保留 operation mode specific halt fault reset enable operation quick stop enable voltage switch on

Bit0 ~ 3 和 Bit7：状态机的传输由这5位组成的相应控制命令触发。

注：表中X表示该位可以被忽略；

Bit4、5、6、9：这4位在不同控制模式下，定义不同。

opm pp pv tq hm ip csp csv cst bit9 change on set_point 保留保留保留保留保留保留保留 bit6

bit5 change set immediatly 保留保留保留保留保留保留保留 Bit4 new set point 保留保留 start homeing enable ip mode 保留保留保留 abs/rel 保留保留保留保留保留保留保留

其他位：均是保留位。

6.4 statusword(6041h)

Index 6041h Sub- Index 00h Name statusword Unit Range 0 - 65535 Type Access U16 ro PDO TxPDO OP-mode ALL 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15 14 13 r 12 11 ila 10 oms 9 rm 8 r 7 w 6 sod 5 qs 4 ve 3 f 2 oe 1 se 0 rso oms r oms ila rm w sod reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on Bit0 ~ 3 、Bit5和 Bit6：这几位的组合表示驱动器所处的PDS状态。状态字 xxxx xxxx x0xx 0000 b xxxx xxxx x1xx 0000 b xxxx xxxx x01x 0001 b xxxx xxxx x01x 0011 b xxxx xxxx x01x 0111 b xxxx xxxx x00x 0111 b xxxx xxxx x0xx 1111 b xxxx xxxx x0xx 1000 b

Bit4：当该位为1时，表示主电已上。

Bit5：

Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enabled Quick stop active Fault reaction active Fault

Voltage enabled

PDS状态初始化未完成状态初始化完成状态主电路电源OFF状态伺服使能OFF/伺服准备状态伺服使能ON 即停止异常判断异常状态 Quick stop

当该位为0时，表示驱动器将按照设置（605A h：quick_stop_option_code）停机。

Bit7： Warning 当该位为1时，表示驱动器检测到报警。

Bit10、12、13：

该3位在不同控制模式下，含义不同。 opm pp pv tq hm ip csp csv cst

bit13 following error max slippage error 保留 homing error 保留保留保留保留 Bit12 set-point acknowledge speed 保留 homing attained 保留保留保留保留 Bit10 target reached target reached target reached target reached target reached 保留保留保留 51

Bit11： Internal limit active 当该位为1时，表示内部转矩超过设定值。

其他位：均是保留位。

6.5 控制模式设定

6.5.1 supported drive modes(6502h)

此伺服驱动驱动器可以根据6502h(Modes of operation)确认支持控制模式(supported drive modes)。 Index 6502h Sub- Index 00h Name supported modes drive Unit -- Range 0 - 4294967295 Type Access U32 ro PDO TxPDO OP-mode ALL 表示伺服驱动器支持的控制模式。0表示不支持，1表示支持。位说明： 31-16 ms 0 15-10 r 0 9 cst 1 8 csv 1 7 csp 1 6 ip 1 5 hm 1 4 r 0 3 tq 1 2 pv 1 1 vl 0 0 pp 1 ms Manufacturer specific r reserved

6.5.2 modes of operation(6060h)

伺服驱动器的控制模式设定通过6060h进行。 Index 6060h Sub- Index 00h Name modes of operation Unit -- Range -128 - 127 Type Access U8 rw PDO RxPDO OP-mode ALL 设置伺服驱动器的控制模式。0表示不支持，1表示支持。位说明： value 0 1 pp 3 pv 4 tq 6 hm 7 8 9 10 其他值不支持简称 nop

ip csp csv cst 6.5.3 modes of operation display(6061h)

伺服驱动器内部的控制模式确认通过6061h进行。 Index 6061h Sub- Index 00h Name modes of operation display Unit -- Range -128 - 127 Type Access U8 ro PDO TxPDO OP-mode ALL 设置伺服驱动器的控制模式。0表示不支持，1表示支持。位说明： value 0 1 pp 3 pv 4 tq 6 hm 7 8 9 10 其他值不支持简称 nop

ip csp csv cst 52

6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) 6.6.1 位置控制通用功能

1）位置控制框图

(TBD)

2）关联对象(指令) Index 6040h 6072h 607Ah Sub- Index 00h 00h 00h -- 00h 607Dh 01h 02h 607Fh 6080h 6081h 6082h 6083h 6084h 60B1h 60B2h 60C5h 60C6h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Name controlword max torque target position soft position limit number_of_entries min position limit max position limit max profile velocity max motor speed profile velocity end velocity profile acceleration profile deceleration velocity offset torque offset max acceleration max deceleration Unit -- 0.1% 指令单位 -- -- 指令单位指令单位 Range 0 - 65535 0 - 65535 -21474838 – 21474837 -- 2 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 0 - 4294967295 Type U16 U16 I32 -- U8 I32 I32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 I32 I16 U32 U32 Acc ess rw rw rw -- ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw PDO OP-mode pp csp ip hm Y Y Y Y Y - Y Y - RPDO Y RPDO Y RPDO Y -- No RPDO Y RPDO RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y Y Y - 指令单位/s 0 - 4294967295 rpm 指令单位/s 0 - 4294967295 指令单位/s 0 - 4294967295 指令单位/s^2 指令单位/s^2 指令单位/s 0.1% 指令单位/s^2 指令单位/s^2 0 - 4294967295 0 - 4294967295 -21474838 – 21474837 -32768 – 32767 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - Y - - - - Y Y - - Y Y - - - - Y Y - - Y Y - - - - Y Y - - 3）关联对象(监视) Index 6041h 6062h 6063h 60h 6065h

Sub- Index 00h 00h 00h 00h 00h Name statusword position demand va- lue position actual inte- rnal value position actual valu- e following error win- dow Unit -- 指令单位 pulse 指令单位指令单位 Range 0 - 65535 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 0 - 4294967295 Type U16 I32 I32 I32 U32 Acc ess ro ro ro ro rw PDO OP-mode pp csp ip hm Y Y Y Y Y Y Y Y Y - Y Y Y Y - 53

TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y RPDO Y 6066h 6067h 6068h 6069h 606Ch 6074h 6076h 6077h 60F4h 60FAh 60FCh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h following error tim- e out position window position window ti- me velocity sensor act- ual value velocity actual val- ue torque demand motor rate torque Torque actual value following error act- ual value control effort position demand in- ternal value 1ms 指令单位 1ms -- 指令单位/s 0.1% mN.m 0.1% 指令单位指令单位/s pulse 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 65535 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -32768 – 32767 0 - 4294967295 -32768 – 32767 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 U16 U32 U16 I32 I32 I16 U32 I16 I32 I32 I32 rw rw rw ro ro ro ro ro ro ro ro RPDO Y RPDO Y RPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y - - - Y Y Y Y Y Y Y Y - - - Y Y Y Y Y Y Y Y 6.6.2 位置控制模式(PP)

指定目标位置、目标速度以及加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动作的位置控制模式。 1）PP位置模式关联对象(指令) Index 6040h 60F2h Index 6040h Sub- Index 00h Name controlword Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access rw PDO RPDO OP-mode Sub- Index 00h 00h Name controlword positioning option code Unit -- 0.1% Range 0 - 65535 0 - 32767 Type U16 U16 Access rw rw PDO RPDO RPDO OP-mode 设定对PDS(控制状态机)状态转换等伺服驱动器的控制命令。位说明： 15…10 r 9 oms change on set-point 8 h 7 fr 6 absolute/ relative 5 oms change set immediately 4 new set-point 3 eo 2 qs 1 ev 0 so r oms h fr reserved保留 operation mode specific halt fault reset eo qs ev so enable operation quick stop enable voltage switch on

bit9，6-4(oms)： bit 4 5 6 9 Name new set-point change set immediately Value 0 -> 1 0 1 0 1 Specific 定位动作的启动，设定值更新触发用。当前定位动作完成后，开始下一定位动作。中断当前定位动作，立即开始下一定位动作。 target position(607Ah)作为绝对位置处理 target position(607Ah)作为相对位置处理暂不支持。 absolute/relative change on set-point

2）PP位置模式关联对象(监测) Index 6041h Sub- Index 00h Name statusword 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15-14 r r oms ila rm w sod Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode 13 oms 12 11 10 oms 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ila target rm r w sod qs ve f oe se rso following set-point error acknowledge reached reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled Value 0 1 0 1 qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on Specific halt=0时：定位未完成；halt=1时：轴减速中； halt=0时：定位已完成；halt=1时：轴已停止；定位任务用数据缓冲区空定位任务用数据缓冲区满参考下图 bit13-12，10(oms)： bit 10 12 13 Name target reached set-point acknowledge following error

跟随误差(following error) –功能描述

其他位置控制共通的关联对象，请参照6-6-1。

3）PP位置模式的动作

* 动作1（基本的set-point）

①主站设定target position(607Ah)，将controlword(6040h)的bit4(new set-point)由0变更为1。 ②从站确认controlword(6040h)的bit4(new set-point)的上升沿，target position(607Ah)作为目标位置开始定位动作。此时变更statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)由0到1。 ③主站确认statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)的上升沿后，设置controlword(6040h)的bit4(new set-point)为0。 ④controlword(6040h)bit4(new set-point)为0后，statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)也变为0。 ⑤从站到达目标位置时，将statusword (6041h)的bit10(target reached)置为1。

* 动作2（无缓冲时的动作数据变更：single set-point）从站controlword(6040h)的bit5(change set immediately)是1时，如果已将动作中定位作用数据变更，从站将会中断现有的定位动作，执行下一个定位动作。

①主站确认statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)是0，设定新的target position(607Ah)或profile velocity(6081h)后，将controlword(6040h)的bit4(new set-point)由0变更为1。

②从站确认controlword(6040h)的bit4(new set-point)的上升沿，target position(607Ah)作为目标位置立即更新。此时变更statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)由0到1。 ③主站确认statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)的上升沿后，设置controlword(6040h)的bit4(new set-point)为0。 ④controlword(6040h)bit4(new set-point)为0后，statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)也变为0。

* 动作3（有缓冲时的动作数据变更：set of set-point）

从站controlword(6040h)的bit5(change set immediately)是0时，如果已将动作中定位作用数据变更，从站将会在执行完当前定位动作后，开始下一个定位动作。

①主站确认statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)是0，设定新的target position(607Ah)或profile velocity(6081h)后，将controlword(6040h)的bit4(new set-point)由0变更为1。

②从站确认controlword(6040h)的bit4(new set-point)的上升沿，target position(607Ah)作为新的目标位置进行缓冲。此时变更statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)由0到1。 ③主站确认statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)的上升沿后，设置controlword(6040h)的bit4(new set-point)为0。 ④从站确认controlword(6040h)的bit4(new set-point)为0，并且确认运行中的定位动作完成，以新的目标位置开始定位动作后，将statusword (6041h)的bit12(set-point acknowledge)也变为0。

6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP)

1）CSP位置模式关联对象(指令) Index 6040h 60B0h Sub- Index 00h 00h Name controlword positioning offset Unit -- 指令单位 Range 0 - 65535 -21474838 – 21474837 Type U16 I32 Access rw rw PDO RPDO RPDO OP-mode 其他位置控制共通的关联对象，请参照6-6-1。其他动作共通的关联对象，请参照6-9。 Index 6040h Sub- Index 00h Name controlword Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access rw PDO RPDO OP-mode 设定对PDS(控制状态机)状态转换等伺服驱动器的控制命令。位说明： 15…10 r 9 oms r 8 h 7 fr 6 r 5 oms r 4 r 3 eo 2 qs 1 ev 0 so r oms h fr reserved保留 operation mode specific halt fault reset eo qs ev so enable operation quick stop enable voltage switch on

2）PP位置模式关联对象(监测) Index 6041h Sub- Index 00h Name statusword Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode 其他位置控制共通的关联对象，请参照6-6-1。其他动作共通的关联对象，请参照6-9。

Sub- Index 00h Index 6041h Name statusword 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15-14 r r oms ila rm w sod Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode 13 oms 12 11 ila 10 oms r 9 8 7 rm r 6 5 4 3 2 f 1 0 following drive follows error command value reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled w sod qs ve oe se rso qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on

bit13-12，10(oms)： bit 10 12 13

3）CSP位置模式动作

该模式下运动轨迹通过主站而不是从站进行。

目标位置是target position(607Ah)与position offset(60B0h)的和，作为绝对位置理解。

interpolation time period(60C2h)，表示更新target position(607Ah)和position offset(60B0h)2个对象的周期。此数值被设定为与cycle time(1C32h-02h)相同的周期。

r drive follows command value following error Name Value 0 1 未使用根据目标位置不执行该动作根据目标位置执行该动作参考6-6-2 Specific 6.6.4 插补位置控制模式(IP)

(TBD)

6.6.5 原点复归控制模式(HM)

原点复归方法，指定动作速度，在伺服驱动器内部生成位置指令执行原点复归动作的控制模式 1）hm模式关联对象(指令) Index 6040h 6098h Sub- Index 00h 00h -- 6099h 00h 01h 02h 609Ah 00h Name controlword homing method homing speeds number of entries switch speed zero speed homing acceleration Unit -- -- -- -- 指令单位/S 指令单位/S 指令单位/S^2 Range 0 - 65535 -128 – 127 -- 2 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 Type U16 I8 -- U8 U32 U32 U32 Access rw rw -- ro rw rw rw PDO RPDO RPDO -- No RPDO RPDO RPDO OP-mode 其他位置控制共通的关联对象，请参照6-6-1。其他动作共通的关联对象，请参照6-9。 Index 6040h Sub- Index 00h Name controlword Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access rw PDO RPDO OP-mode 设定对PDS(控制状态机)状态转换等伺服驱动器的控制命令。位说明： 15…10 r 9 oms r 8 h 7 fr 6 r 5 oms r 4 start home 3 eo 2 qs 1 ev 0 so r oms h fr reserved保留 operation mode specific halt fault reset eo qs ev so enable operation quick stop enable voltage switch on

bit9，6-4(oms)： bit 4 5 6 9

2）hm模式关联对象(监测) Index 6041h Sub- Index 00h Name statusword Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode start home r r r Name Value 0 -> 1 -- -- -- 开始原点复归。未使用未使用未使用 Specific 其他位置控制共通的关联对象，请参照6-6-1。其他动作共通的关联对象，请参照6-9。

Sub- Index 00h Index 6041h Name statusword 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15-14 r r oms ila rm w sod Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode 13 oms home error 12 home attained 11 ila 10 oms 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 target rm r w sod qs ve f oe se rso reached qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on Specific reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled Value 0 1 0 1 0 1 动作中停止状态 bit13-12，10(oms)： bit 10 12 13

Name target reached home attained home error 原点复归动作未完成原点复归动作已完成原点复归正常原点复归异常 60

3）hm模式的动作 method 1:

method 2:

method 3-4:

method 5-6:

method 7-10:

method 11-14:

method 17:

method 18:

method 19-20:

method 21-22:

method 23-26:

method 27-30:

method 33-34:

method 35:

6.7 速度控制功能(csv/pv) 6.7.1 速度控制通用功能

1）速度控制框图

(TBD)

2）关联对象(指令) Index 6040h 6072h 6080h 60B1h 60B2h 60FFh Sub- Index 00h 00h 00h 00h 00h 00h Name controlword max torque max motor speed velocity offset torque offset target velocity Unit -- 0.1% rpm 指令单位/s 0.1% 指令单位/s Range 0 - 65535 0 - 65535 0 - 4294967295 -21474838 – 21474837 -32768 – 32767 -21474838 – 21474837 Type U16 U16 U32 I32 I16 I32 Acc ess rw rw rw rw rw rw PDO OP-mode pv csv Y Y Y Y Y Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y

3）关联对象(监视) Index 6041h 6063h 60h 6069h 606Bh 606Ch 6074h 6076h 6077h Sub- Index 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Name statusword position actual inte- rnal value position actual valu- e velocity sensor act- ual value elocity demand val- ue velocity actual val- ue torque demand motor rate torque Torque actual value Unit -- pulse 指令单位 -- 指令单位/s 指令单位/s 0.1% mN.m 0.1% Range 0 - 65535 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -32768 – 32767 0 - 4294967295 -32768 – 32767 Type U16 I32 I32 I32 I32 I32 I16 U32 I16 Acc ess ro ro ro ro ro ro ro ro ro PDO OP-mode pv csv Y Y Y Y Y Y Y Y Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y 66

6.7.2 Profile速度控制模式(pv)

指定速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成速度指令动作的速度控制模式。

Index 6041h Sub- Index 00h Name statusword 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15-14 r r oms ila rm w sod Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode 13 oms max slip- age error 12 11 ila 10 oms 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 speed target rm r w sod qs ve f oe se rso reached qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled pv控制模式的动作:

6.7.3 Cycle速度控制模式(csv)

根据主站生成指令速度，根据插补周期更新指令速度，进行动作的速度控制模式。请使用DC或SM2同期模式。

Index 6041h Sub- Index 00h Name statusword 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15-14 r r oms ila rm w sod Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode 13 oms r 12 drive follows command value 11 ila 10 oms r 9 8 7 rm r 6 5 4 3 2 f 1 0 w sod qs ve oe se rso reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled Value -- 0 1 -- 未使用 qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on Specific bit13-12，10(oms)： bit 10 12 13

csv控制模式的动作:

cycle速度控制模式，运动轨迹的生成不是在从站，而是由主站规划。目标速度是60FFh(target velocity)和60B1h(velocity offset)的加算值。

interpolation time period(60C2h)，表示更新target position(607Ah)和position offset(60B0h)2个对象的周期。此数值被设定为与cycle time(1C32h-02h)相同的周期。

r drive follows command value r Name 根据目标速度不执行该动作根据目标速度执行该动作未使用 70

6.8 转矩控制功能(pt/cst) 6.8.1 转矩控制通用功能

1）转矩控制框图

(TBD)

2）关联对象(指令) Index 6040h 6071h 6072h 6080h 6087h 60B2h Sub- Index 00h 00h 00h 00h 00h 00h Name controlword target torque max torque max motor speed torque slope torque offset Unit -- 0.1% 0.1% rpm 0.1%/s 0.1% Range 0 - 65535 -32768 – 32767 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 4294967295 -32768 – 32767 Type U16 I16 U16 U32 U32 I16 Acc ess rw rw rw rw rw rw PDO OP-mode pt cst Y Y Y Y Y Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y RPDO Y 3）关联对象(监视) Index 6041h 6063h 60h 6069h 606Ch 6074h 6075h 6076h 6077h 6078h 6079h

Sub- Index 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Name statusword position actual inte- rnal value position actual valu- e velocity sensor act- ual value velocity actual val- ue torque demand motor rate current motor rate torque torque actual value current actual value DClink circuit voltage Unit -- pulse 指令单位 -- 指令单位/s 0.1% mA mN.m 0.1% 0.1% mV Range 0 - 65535 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -32768 – 32767 0 - 4294967295 0 - 4294967295 -32768 – 32767 -32768 – 32767 0 - 4294967295 Type U16 I32 I32 I32 I32 I16 U32 U32 I16 I16 U32 Acc ess ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro PDO OP-mode pv csv Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y No No Y Y TPDO Y TPDO Y TPDO Y 71

6.8.2 Profile转矩控制模式(tq)

Index 6040h Sub- Index 00h Name controlword Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access rw PDO RPDO OP-mode 设定对PDS(控制状态机)状态转换等伺服驱动器的控制命令。位说明： 15…10 r 9 oms r 8 h 7 fr 6 r 5 oms r 4 start home 3 eo 2 qs 1 ev 0 so r oms h fr reserved保留 operation mode specific halt fault reset -- 0 - 65535 eo qs ev so enable operation quick stop enable voltage switch on U16 ro TPDO 6041h 00h statusword 表示伺服驱动器的状态。位说明： 15-14 r r oms ila rm w sod 13 oms r 12 r 11 ila 10 oms r 9 8 7 rm r 6 5 4 3 2 f 1 0 w sod qs ve oe se rso reserved operation mode specific internal limit active remote warning switch on disabled qs ve f oe se rso quick stop voltage enable fault operation enabled switched on ready to switch on 72

tq控制模式的动作：

6.8.3 cycle转矩控制模式(csq)

cst控制模式的动作:

cycle转矩控制模式，运动轨迹的生成不是在从站，而是由主站规划。目标速度是6071h(target torque)和60B2h(torque offset)的加算值。

interpolation time period(60C2h)，表示更新target position(607Ah)和position offset(60B0h)2个对象的周期。此数值被设定为与cycle time(1C32h-02h)相同的周期。

r drive follows command value r Name 根据目标转矩不执行该动作根据目标转矩执行该动作未使用 6.9 模式通用功能 6.9.1 touch probe功能

此功能从外部输入(EXT1/EXT2) 或Z相选择嵌位触发信号，锁定反馈装置。

嵌位触发信号如果使用外部输入(EXT1/EXT2)，请通过参数Pn511.1和Pn511.2分别给EXT1、EXT2分配输入端口。

嵌位触发是外部输入(EXT1/EXT2)，发送获取误差，请使嵌位信号输入附近的速度尽可能低。如果

1）touch功能的构成

(TBD)

2）touch probe关联对象 Index 60B8h 60B9h 60BAh 60BBh 60BCh 60BDh 3）touch probe function(60B8h) Index 60B8h

Sub- Index 00h Name touch probe func Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access rw PDO RPDO OP-mode ALL Sub- Index 00h 00h 00h 00h 00h 00h Name touch probe func touch probe status touch probe pos1(+) touch probe pos1(-) touch probe pos2(+) touch probe pos2(-) Unit -- -- 指令单位指令单位指令单位指令单位 Range 0 - 65535 0 - 65535 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 -21474838 – 21474837 Type U16 U16 I32 I32 I32 I32 Acc ess rw ro ro ro ro ro PDO RPDO TPDO TPDO TPDO TPDO TPDO OP-mode 执行touch probe功能的设定。位说明： bit 0 1 2 3 4 5 6-7 Value 0 1 0 1 0 1 -- 0 1 0 1 -- 0 1 0 1 0 1 -- 0 1 0 1 -- Enable touch probe 1 Trigger first event continuous Trigger with touch probe 1 input Trigger with zero impulse single postion encoder reserved Switch off sampling at positive edge of touch probe 1 Enable sampling at positive edge of touch probe 1 Switch off sampling at negative edge of touch probe 1 Enable sampling at negative edge of touch probe 1 Not surpport 8 9 10 11 12 13 14-15

Specific Switch off touch probe 1 Touch probe 1 执行/停止 Touch probe 1 时间模式选择 Touch probe 1 触发选择(外部输入/Z脉冲) 未使用 Touch probe 1 上升沿选择 Touch probe 1 下降沿选择未使用 Touch probe 2 执行/停止 Touch probe2 时间模式选择 Touch probe 2 触发选择(外部输入/Z脉冲) 未使用 Touch probe 2 上升沿选择 Touch probe 2 下降沿选择未使用 75

Switch off touch probe 2 Enable touch probe 2 Trigger first event continuous Trigger with touch probe 2 input Trigger with zero impulse single postion encoder reserved Switch off sampling at positive edge of touch probe 2 Enable sampling at positive edge of touch probe 2 Switch off sampling at negative edge of touch probe 2 Enable sampling at negative edge of touch probe 2 Not surpport 4）touch probe status(60B9h) Index 60B9h

Sub- Index 00h Name touch probe status Unit -- Range 0 - 65535 Type U16 Access ro PDO TPDO OP-mode ALL 执行touch probe功能的设定。位说明： bit 0 1 2 3-5 6-7 Value 0 1 0 1 0 1 -- -- 0 1 0 1 0 1 -- -- Specific Touch probe 1 is switch off Touch probe 1 is enable Touch probe 1 no positive edge value stored Touch probe 1 positive edge value stored Touch probe 1 no negative edge value stored Touch probe 1 negative edge value stored reserved Not surpport 8 9 10 11-13 14-15

5）touch probe position 1/2 positive value(60BAh-60BDh) Index 60BAh Sub- Index 00h Name touch probe pos1 value+ Unit 指令单位 Range 21474838 – 21474837 21474838 – 21474837 21474838 – 21474837 21474838 – 21474837 Type I32 Access ro PDO TPDO OP-mode ALL Touch probe 2 is switch off Touch probe 2 is enable Touch probe 2 no positive edge value stored Touch probe 2 positive edge value stored Touch probe 2 no negative edge value stored Touch probe 2 negative edge value stored reserved Not surpport Touch probe 2停止 Touch probe 2执行上升沿Touch probe 2未完成上升沿Touch probe 2已完成下降沿Touch probe 2未完成下降沿Touch probe 2已完成未使用未使用 Touch probe 1停止 Touch probe 1执行上升沿Touch probe 1未完成上升沿Touch probe 1已完成下降沿Touch probe 1未完成下降沿Touch probe 1已完成未使用未使用表示touch probe 1的上升沿嵌位位置。 60BBh 00h touch probe pos1 value- 指令单位 I32 ro TPDO ALL 表示touch probe 1的下降沿嵌位位置。 60BCh 00h touch probe pos2 value+ 指令单位 I32 ro TPDO ALL 表示touch probe 2的上升沿嵌位位置。 60BDh 00h touch probe pos2 value- 指令单位 I32 ro TPDO ALL 表示touch probe 2的下降沿嵌位位置。

6）touch probe 动作的起动

touch probe function(60B8h)的bit0/8从0->1，获取各种设定条件(60B8h : bit1-7/bit9-15)，起动touch probe动作。

各种设定条件的变更有效，请将bit0/8重置为0，然后再次到1。

7）touch probe事件模式

(60B8h:bit1/9 = 0)

起动后，只在第一次触发信号时嵌位位置。为了再次获取位置，需要再次起动touch probe。

(60B8h:bit1/9 = 1) 起动后，每次发生触发信号时嵌位位置。获取的值被保存到下次的probe signal

6.9.2 Digital inputs/Digital outputs

Digital inputs /Digital outputs的各bit，通过伺服参数Pn509-514(OD: 3509h-3514h)分配，表示/POT、/NOT、/HM-REF、EXT1、EXT2、IN1-IN8的输入状态。

1) Digital inputs Index 60FDh Sub- Index 00h Name Digital inputs 表示外部输入口的输入状态。 bit 功能 bit 功能 bit 功能 bit 功能 Unit -- 30 22 IN7 Range 0 - 4294967295 Type U32 Access ro 26 18 IN3 PDO TPDO 25 17 IN2 OP-mode ALL 24 16 IN1 31 23 IN8 29 21 IN6 28 未使用 27 19 IN4 20 IN5 15 7 14 6 13 5 未使用 12 未使用 4 11 3 10 2 /HM-REF 9 1 /POT 8 0 /NOT 2) Digital outputs Index 60FEh Sub- Index -- Name Digital outputs 表示外部输入口的输入状态。 bit 功能 bit 功能 bit 功能 bit 功能 Unit -- 30 22 14 6 -- -- -- 29 21 13 5 Range -- 28 未使用 Type -- 27 19 Access -- 26 18 10 2 PDO -- 25 17 9 1 No RPDO RPDO OP-mode -- 24 16 8 0 All All All 31 23 15 7 20 未使用 12 未使用 11 3 未使用 4 2 0 - 4294967295 0 - 4294967295 00h 00h 00h

numbers of entries Physical outputs 操作外部输出信号的输出。 bit mask 设定外部输出信号的掩码。 U8 U32 U32 ro rw rw 表示60FEh的Sub-index的数。 78

8、对象字典一览表

Index 1000 1001 1008 1009 100A Sub index 00 00 00 00 00 -- 00h 1018 01h 02h 03h 04h -- 10F1 00h 01h 02h -- 00h 01h 02h 10F3 03h 04h 05h 06h ： 13h -- 00h 1600 01h ： 20h -- 00h 1601 01h ： 20h -- 00h 1602 01h ： 20h

Name device_type error_register manufacturer_device_name manufacturer_hardware_version manufacturer_software_version Identity object Number of entries Vender ID Product code Revision Number Serial Number Error settings Number of entries Error Reaction Sync Error Counter Limit Diagnosis History Number of entries Maximum messages Newest message Newest acknowledged message New message available Flags Diagnosis message 1 ： Diagnosis message 14 Receive PDO mapping 1 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Receive PDO mapping 2 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Receive PDO mapping 3 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Range 0 - 4294967295 0 - 255 - - - - 0 - 255 00000088 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 255 - 0 - 255 0 - 255 0 - 255 0 - 255 0 - 1 0 - 65535 - - - - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 Data Type U32 U8 VS VS VS U8 U32 U32 U32 U32 - - U8 U8 U8 U8 Bool U16 OS OS - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 Acc PDO ess ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro - ro ro ro - ro ro ro rw ro rw ro ro - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw No No No No No No No No No No - No No No - No No No No No No No No - No No No - No No No - No No No - - 79

Index Sub index -- 00h 1603 01h ： 20h -- 1610 (b轴) Name Receive PDO mapping 4 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Receive PDO mapping 1 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Receive PDO mapping 2 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Receive PDO mapping 3 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Receive PDO mapping 4 Number of entries 1st receive PDO mapped ： 32nd receive PDO mapped Transmit PDO mapping 1 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Transmit PDO mapping 2 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Transmit PDO mapping 3 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Range - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 Data Type - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 Acc PDO ess - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - No No No - No No No - No No No - No No No - No No No - No No No - No No No - No No No 00h 01h ： 20h -- 00h 01h ： 20h -- 00h 01h ： 20h -- 00h 01h ： 20h -- 00h 1611 (b轴) 1612 (b轴) 1613 (b轴) 1A00 01h ： 20h -- 00h 1A01 01h ： 20h -- 00h 1A02 01h ： 20h

Index Sub index -- 00h 1A03 01h ： 20h -- 1A10 (b轴 00h 01h ： 20h -- 1A11 (b轴 00h 01h ： 20h -- 1A12 (b轴 00h 01h ： 20h -- 1A13 (b轴 00h 01h ： 20h -- 00h 1C00 01h 02h 03h 04h -- 00h 1C12 01h 02h 03h 04h

Name Transmit PDO mapping 4 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Transmit PDO mapping 1 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Transmit PDO mapping 2 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Transmit PDO mapping 3 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Transmit PDO mapping 4 Number of entries 1st transmit PDO mapped ： 32nd transmit PDO mapped Sync manager type Number of entries Sync manager 0(Mailbox Out) Sync manager 1(Mailbox In) Sync manager 2(RxPDO) Sync manager 3(TxPDO) Sync manager channel 2 Number of entries Mapping OD index of RxPDO1 Mapping OD index of RxPDO2 Mapping OD index of RxPDO3 Mapping OD index of RxPDO4 Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1600-1603(A轴) 1610-1613(b轴) Range - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4294967295 0 - 4294967295 - 0 - 255 0 - 4 0 - 4 0 - 4 0 - 4 - 0 - 4 Data Type - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U32 U32 - U8 U8 U8 U8 U8 - U8 U16 U16 U16 U16 Acc PDO ess - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - rw rw rw - ro ro ro ro ro - rw rw rw rw rw - No No No - No No No - No No No - No No No - No No No - No No No No No - No No No No No 82

Index Sub index -- 00h 1C13 01h 02h 03h 04h -- 00h 01h 02h 03h 04h 05h 1C32 06h 08h 09h 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 20h -- 00h 01h 02h 03h 04h 05h 1C33 06h 08h 09h 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 20h

Name Sync manager channel 3 Number of entries Mapping OD index of TxPDO1 Mapping OD index of TxPDO2 Mapping OD index of TxPDO3 Mapping OD index of TxPDO4 Sync manager channel 2 Number of entries Sync mode Cycle Time Shift Time Sync mode supported Minimum cycle time Calc and copy time Get cycle time Delay time Sync0 cycle time SM-Event missed Cycle time too small Shift time too short Sync error Sync manager channel 3 Number of entries Sync mode Cycle Time Shift Time Sync mode supported Minimum cycle time Calc and copy time Get cycle time Delay time Sync0 cycle time SM-Event misse Cycle time too small Shift time too short Sync error Unit - - - - - - - - - ns ns - ns ns ns ns ns - - - - - - - ns ns - ns ns ns ns ns - - - - Range - 0 - 4 1A00-1A03(A轴) 1A10-1A13(b轴) - 0 - 255 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 65535 0 - 65535 0 - 65535 0 - 1 - 0 - 255 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 65535 0 - 65535 0 - 65535 0 - 1 Data Type - U8 U16 U16 U16 U16 - U8 U16 U32 U32 U16 U32 U32 U32 U32 U32 U16 U16 U16 Bool - U8 U16 U32 U32 U16 U32 U32 U32 U32 U32 U16 U16 U16 Bool Acc PDO ess - rw rw rw rw rw - ro rw rw ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro - ro rw ro rw ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro - No No No No No - No No No No No No No No No No No No No No - No No No No No No No No No No No No No No Index 3000 3001 3002 3003 3004 3100 3101 3102 3103 3104 3105 3106 Sub index 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 PA000 PA001 PA002 PA003 PA004 PA100 PA101 PA102 PA103 PA104 PA105 PA106 Name Unit - - - - - 0.1Hz 0.01ms 0.1/s 1% 0.1Hz 0.01ms 0.1/s Range - - - - - 1 - 20000 1 - 40000 1 - 20000 0 - 20000 1 - 20000 1 - 40000 1 - 20000 ： -1073741824 - 1073741823 - - - - - 1 - 20000 1 - 40000 1 - 20000 0 - 20000 1 - 20000 1 - 40000 1 - 20000 -1073741824 - 1073741823 Data Type U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 Acc PDO ess rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw No No No No No No No No No No No No 3618 00 PA618 User Pulse I32 rw No 3800 3801 3802 3803 3804 3900 3901 3902 3903 3904 3905 3906 ： 3E18

00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 PA000 PA001 PA002 PA003 PA004 PA100 PA101 PA102 PA103 PA104 PA105 PA106 PA618 - - - - - 0.1Hz 0.01ms 0.1/s 1% 0.1Hz 0.01ms 0.1/s User Pulse U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 I32 rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw No No No No No No No No No No No No No 84

Index 6007 603F 6040 6041 605A 605B 605C 605D 605E 6060 6061 6062 6063 60 6065 6066 6067 6068 6069 606B 606C 606D 606E 606F 6070 6071 6072 6073 6074 6075 6076 607A

Sub index 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 error_code controlword statusword Name abort_connection_option_code Unit - - - - - - - - - - - user pulse pulse user pulse user pulse Range 0 - 3 0 - 65535 0 - 65535 0 - 65535 0 - 7 0 - 1 0 - 1 0 - 3 0 - 2 0 - 127 0 - 127 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 0 - 4294967295 0 - 65535 0 - 4294967295 0 - 65535 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 0 - 65535 0 - 65535 0 - 65535 0 - 65535 -32768 - 32767 0 - 65535 0 - 65535 -32768 - 32767 0 - 4294967295 0 - 4294967295 -21474838 - 21474837 Data Type I16 U16 U16 U16 I16 I16 I16 I16 U16 I8 I8 I32 I32 I32 U32 U16 U32 U16 U16 I32 I32 U16 U16 U16 U16 I16 U16 U16 I16 U32 U32 I32 Acc PDO ess rw ro rw ro rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro rw rw rw rw ro ro ro rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro rw No Tx Rx Tx No No No No No Rx Tx Tx Tx Tx Rx Rx Rx Rx Tx Tx Tx Rx Rx Rx Rx Rx Rx No Tx Tx Tx Rx 85

quick_stop_option_code shutdown_option_code disable_operation_option_code stop_option_code fault_reaction_option_code modes_of_operation modes_of_operation_display position_demand_value position_actual_value* position_actual_value following_error_window following_error_time_out position_window position_window_time velocity_sensor_actual_value velocity_demand_value velocity_actual_value velocity_window velocity_window_time velocity_threshold velocity_threshold_time target_torque max_torque max_current torque_demand motor_rated_current motor_rated_torque target_position 1ms user pulse 1ms - user pulse/s user pulse/s user pulse/s 1ms user pulse/s 1ms 0.1% 0.1% 0.1% 0.1% mA mN.m user pulse Index Sub index 00 607B 01 02 607C 6080 6081 6082 6083 6084 6085 6086 00 00 00 00 00 00 00 00 -- 608F 00 01 02 -- 6091 00 01 02 -- 00 6092 01 02 6098 00 -- 00 6099 01 02 609A

Name position_range_limit number_of_entries min_position_range_limit max_position_range_limit home_offset max_motor_speed profile_velocity end_velocity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration motion_profile_type Position encoder resolution Number of entries Position encoder increments Position encoder revolutions Gear ratio Number of entries Motor revolutions Shaft revolutions Feed constant number_of_entries feed Shaft revolutions homing_method homing_speeds number_of_entries speed_during_search_for_switch speed_during_search_for_zero homing_acceleration Unit -- -- user pulse user pulse user pulse rpm user pulse/s user pulse/s user pulse/s^2 user pulse/s^2 user pulse/s^2 Range -- 2 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 -32768 - 32767 -- 2 1 - 4294967295 1 - 4294967295 -- 2 1 - 4294967295 1 - 4294967295 -- 2 1 - 4294967295 1 - 4294967295 -128 - 127 -- 2 0 - 4294967295 0 - 4294967295 0 - 4294967295 Data Type -- I8 I32 I32 I32 U32 U32 U32 U32 U32 U32 I16 -- U8 U32 U32 -- U8 U32 U32 -- U8 U32 U32 I8 -- U8 U32 U32 U32 Acc PDO ess -- rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw -- ro rw rw -- ro rw rw -- ro rw rw rw -- ro rw rw rw -- No No No Rx Rx Rx Rx Rx Rx Rx Rx -- No No No -- No No No -- No No No Rx -- No Rx Rx Rx -- -- -- pulse r(电机) -- -- r(电机) r(轴) -- -- user pulse r(轴) -- -- -- user pulse/s user pulse/s user pulse/s^2 00 Index 60B1 60B2 60B8 60B9 60BA 60BB 60BC 60BD 60C0 Sub index 00 00 00 00 00 00 00 00 00 -- 60C1 00 01 -- 60C2 00 01 02 60FA 60FC 60FF 6502

00 00 00 00 Name velocity_offset torque_offset Touch Probe Function Touch Probe Status Touch Probe Pos1 Pos Value Touch Probe Pos1 Neg Value Touch Probe Pos2 Pos Value Touch Probe Pos2 Neg Value Interpolation sub mode select Interpolation data record number_of_entries X1 -- number_of_entries Interpolation time units Interpolation time index control_effort position_demand_value* target_velocity Supported drive modes Unit user pulse/s 0.1% -- -- -- -- -- -- -- -- Range -21474838 - 21474837 -32768 - 32767 0 - 65535 0 - 65535 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 0 -- 1 -21474838 - 21474837 -- 2 0 - 255 -128 - 63 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 -21474838 - 21474837 0 - 4294967295 Data Type I32 I16 U16 U16 I32 I32 I32 I32 I16 -- U8 I32 -- U8 U8 I8 I32 I32 I32 U32 Acc PDO ess rw rw rw ro ro ro ro ro rw -- ro rw -- ro rw ro ro ro rw rw Rx Rx Rx Tx Tx Tx Tx Tx No -- No Rx -- No No No Tx Tx Rx No -- user puls -- -- user puls/s pulse user puls/s -- 87

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