网络控制系统的研究

󰙅[83,84]đ󰷱󰫌󰵞󰡼Ԯ󰹤Lyapunov󰝦󰶔󰙚󰙅󱄝󰱍󰟐󰼢󰹤󰖥󰹷󰜼󰾙󰵔b󰖒󰰭đ󰘟Lyapunov󰝦󰶔󰙚󰙅󱁘󰣜Ӯ󰺹󰨔󱁂󱇕󰜒󱄯󰻗󰗧󰱍󰟐󰾐󰝼󰖥󱂵󰽲󰛽󰤎󰞄󰙚󰙅[85,86]b

Ԣ󰨔󰻗󰗧󰾟󰖥󰿹󰣮󰺓đ󰼢󰹤󰬿󰥥󰾟a󰥖ղ󰾟󰞄󰬿󰜴󰾟󰖥󰿹󰣮󱀹󱂵󰞓󰙾󰚶󰖥󰿹󰣮Ӯ󰝔[87–91]b󰣜󰝖󰣍󰘽󰵅󰭍󰖥󰘿󱅚đ󰱍󰟐󰼢󰹤󰖥󰧘󰪂󰖥󰠎Ч󰥿󰡏󱁘󰣜󰡹󰧫󰰏󰦟đҕ󰡮󱉋󰣍󰱍󰟐󰼢󰹤󰖥󱈸󰶍󰻓󰽄[92,93]󰞄󱈅󱇷[75,74,79]đ󰠣󰰃󰽍󰜱󰻓󰽄b󰖌󰵞đ󰾳󱀱󱆷ԛđ󰱍󰟐󰼢󰹤󰧘󰪂󰟎󱃹󰻃Ӯ󰶃đ󰬢󰰭󰟎󰫀󱂵󰡹󰧫󰰏󰺛󱆜󰖥󰧘󰪂󰸸󰼢đб󰳂đ󰱍󰟐󰼢󰹤󰖥󱉋󱂪󰥥󱇅󰻙󰸵a󱉋󱂪󰖥󰱍󰟐󰾽󰨙󰴡󰠹󰻙󰸵đ󰵈󱇌󰱍󰟐󰼢󰹤󰖥󰻗󰗧󰾟󰻙󰸵a󰥥󱇅󰰖󱃐󰱍󰟐󰩰󰜋󰹝󰴡󰠹󰻙󰸵󰖩󰖩đ󰱍󰟐󰼢󰹤󱄝󱂋󱂨󰙚󰫫󰖥󰾸󰘟󰻙󰸵󰛷󱂵ր󰣉󱁂҄󰖹󰿹󰣮b

1.3.3󰺩󰪎󰥥󱇅󰼢󰹤󰖥󰿹󰣮

1.3.3.1󰺩󰪎󰥥󱇅󰼢󰹤󰿹󰣮М󰣟󰞄󱁩󱁬

󰺩󰪎󰥥󱇅󰼢󰹤(NetworkedControlSystems,NCSs),󱂻ӫ󰺹󰺩󰪎󰟄󰖥󰥥󱇅󰼢󰹤󰵞󰹙󰝖󰻭󰽌󰠇󱂵󰽌󰺩󰪎󰡼󰥢󰡗󰙳҃󰖥Ԯ󰛋󰰖a󰥥󱇅󰰖󰞄󱆳󰾛󰰖󰧵󰢤󰰏󰦟đ󰾙Ӯо󰟌󰖥󱁂󱇕󰲆󰙳҃󰵔󰵌󰵈󰙑󰦌󰥥󱇅󰼢󰹤b󰡥ֆ󰖥󰶪đNCSs󱄝󰺩󰪎󰟌󰣢󰼯󰵌󰽃󰖥󰙑󰦌󰥥󱇅󰼢󰹤b󰥥󱇅󰰖󰹙󰝖󰻭󰽌󰠇󱂵󰽌󰺩󰪎󱃐Ԯ󰛋󰰖󰞄󱆳󰾛󰰖󰢌󰟐󰾐󰼏đѩ󰵌󰽃󰘓󱃹ӱФ󰥥󰘓󰽠󰖥󰥥󱇅b󱃐Ԯ󰹤󰖥Ґ󱂨󰗄󰘓󰗄󰢲󰜒󰖥󰥥󱇅󰼢󰹤󰽍бđNCSs󰖥󱂪󰗄Ї󰦓ğ󰤎󱂵󰥖󱁛󰵌󰽃󱈧󱃷󰜋󰽚󰞄󱃹ӱҠ󱉔󱃐󰥥󱇅đ󰼢󰹤󰖥󰜒󰡹󰬆󰥶󰟄a󰠢Ӯ󰟄aӮЧ󰖮a󰜣󱅰󱆐󰘎󰙚ьa󱁞󱂿󰦔󱅚󰠣󰺻󰞹a󰨲󰠃󰾟󰰼a󰥖󰥌󰾟󰛚󰖩󰖩[94,95]bՎ󰺓đ󰵐󱂨󰻭󰽌󰠇󱂵󰽌󰺩󰪎󰠯󰶌󰟎󰥖󱁛󰵌󰽃ն󰨈󰳛҃󰖥Ԯ󰛋󰰖󱃐󱃹󰤏󰧖󰖥󰥥󱇅󰰖a󱆳󰾛󰰖󰜒Ӯ󰬖󰽴󰸫󰵹󱂨󰹯󰖥đ󱆃󰵞Ԯ󰹤󰖥󰥥󱇅󰼢󰹤󰷮󰻭󰙅󰵌󰽃󰖥bNCSsԉ󰙳󰸸󰽃󰨔󰠹󰷘󰠏󰥥󱇅󰼢󰹤󰽟󰺩󰪎󰟄a󰠢Ӯ󰟄a󰙳҃󰟄󰠣󰢫󰗄󱇆󰬿󰟄󰘿󱅚󰖥󰱴󰵝b

󰣉󰳆21󰵗󰡀󰖥󰥥󱇅󰼢󰹤󰡼󱁛󰺩󰪎󰺹󱇶󱀱󰸫󱆘b󰷛󱈢󰠹󰷘󰠏󰥓󰿐a󰺩󰪎󰞄󱇆󰬿󰾐󰼏ԩ󰧘󰠯󰶌󰖥󰣉҄đ󱁛󰠣󰴠󰟶󰴳Ӂ󰧯󰘿󱅚󰖥󰰼󰨛󰾳󰱰đ󱈱󰗮󰟄󱃐󰥥󱇅󰾳󱀱󰛷󰴧ҪՑ󰖹󰴱󰹩󰹙󰾐󱃐󰺩󰪎󰠯󰶌đ󰽃ӆ󱈹󰽌󰖩󰤎󱂵󰵌󰵈󰾟󰖥󰥥󱇅󰺩󰪎󰳂󰣂󱁘󰜼󰙗󰖹󰣉󰳆󰛽󱀼󰥥󱇅󰨵󱃗đ󱁛󱇆󰬿󰺩󰪎󰢫󰗄󰺹󰠎Ԥ󰵌󰽃Ԯ󰛋󰰖a󰥥󱇅󰰖a󱆳󰾛󰰖󰖥󰺩󰪎󰟄󰥥󱇅󰼢󰹤󰢲󰜒󰡼󰵞󰾍󱁂ս󰥥󱇅󰼢󰹤󰾙󰵔󰖥ն󰵝󰷮󰱴b󱂮󱂿󰶔󰤌󱈹󰽌󰠯󰶌󰖥҂󰘎󰘿󱅚󰞄Ӯ󰶃đ󱁂󰽴󰫫󰽟󰛽󱀼󱂋󱂨󰖥󰽃ӆ󱈹󰽌(Fieldbus)đ󰳂󰖣󰝓Bosch󰜄󰶳󱆌󰘓󰰚Ӛ󰥥󱇅󰤷󰘿󰖥󰥥󱇅󰰖󰤅󱃗󰺩(ControllerAreaNetwork,CAN)󱈹󰽌đ󱁛󰰃ԛ󰳤󰖥󰾟󰬿󰞄󰖮󰧷󰖥󰡎󰛬󱇯󰡶󱄝󰥥󱇅󰨵󱃗󱅙󰩝󰹨󰢘b󰬢󰰭󱁘󱂵󰘟󰛱Ӯ󰛿󱂋󱂨󰖥󰙓󰧨đ󰳂󱂇󰝓Surrey󰻏󰾒󰠯󰶌󱂵󰽋󰜄󰶳Ֆ1995󰭍󰤷󰵓󱄝󰰃󰼢󰨙󰽬󰻏󰾒󰴈󰵐󱂨CAN󱈹󰽌󱉔󰺹󰻏󰾒󱀪ҩ󱀪󰥥󰼢󰹤󰖥󰶔󰤌󱈹󰽌[96]Ġ󰭸󰥢󰤅2003󰭍󰘿󰴝󰖥SMART-1󰻏󰾒󰖥󰼢󰹤󱈹󰽌󰞄󱂵󰽲󱄛󰞀󱈹󰽌󰤨Ґ󱂨CAN󱈹󰽌[97]Ġ󰻡󰝓󰱢󰞿ն󰿐󰿹󱇅󰖥o󰱢󰞿󰬬󰾒

–17–

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MurrayR.M,AstromK.J.󰖩󰲦󱄝󰻓󰽄[107]󱆷ԛğ󰥥󱇅a󰠹󰷘󰞄󰹙󰾐󰖥󰠢Ӯ󰡼󰵞󰥥󱇅󰥓󰿐󰖥󱁂󰛱󱇗󱀱󰘿󱅚󰙚󰽟b󰺩󰪎󰖥󰥥󱇅󰼢󰹤󱆞󰵞󱆃󱁂󰘿󱅚󰙚󰽟󰖥󰤎󰸸󰸸󰽃đ󰷱󰖥ԛ󰽃󰡼󰟶նն՜󰣉󰥥󱇅󰧘󰪂󱃐󱂋󱂨󰖥󰘿󱅚đ󱄝󰧘󰪂󰴈󰥖󱁛՜󰣉󰠹󰷘󰠏a󰺩󰪎󱃐󰹙󰾐a󰥥󱇅󰞄󰺱󰗈󱈰󰠯󰶌󰖩󰘟󰿐󰥓󰖥󰢌ҭ󰲵󰞆đ󰹝󰵈󱄝󰵌󰡬󰴈󰥖󱁛󰢳󰤥󰳂󱃹ӱ󰵌󰵈󰥥󱇅󰞄󰚯󱄖ն󰼢󰹤󰥥󱇅󱇏󱃛󰖞󰖥󰠯󰶌󰬴󰸵b󱁹ՎđNCSs󰖥󰿹󰣮҂󰣇󰤎󱂵󱇗ն󰖥󰧘󰪂󰡎󱆴đ󰛷󰤎󱂵󰜼󰦖󰖥󱂋󱂨󰰭󰣟b1.3.3.2NCSs󰖥󰠎Ч󰻙󰸵

󱂮󱂿󰺩󰪎Ч󰴦󰷮󰤎󱂵󰖥󰸫󰾟đ󰺩󰪎󰖥󱂄󰳆󱄝󰛳󰥥󱇅󰼢󰹤ջ󰦟󰛲󱇕󱂪󰗄󰖥󰹝󰵈đ󱀹󰛳󰼢󰹤󰞄󰥥󱇅󰧘󰪂ջ󰦟󰾸󱁂󰽴󰾍󰖥󱉳ր󰿹󰣮󰞄󰢳󰤥󰖥󰻙󰸵b󰹙󰾐󰺩󰪎Ԣ󰨔Ԯ󰷂󰥥󱇅󰶔󰤌󱁛󰺓đ󰟎󰾳󱀱Ԯ󰷂󰾸󰘟󱃐󰥥󱇅󰲩󰼀󰻭󰜱󰖥󰰃󰷱󰶔󰤌đ󰖒󱂵󰽋󰖥󰺩󰪎ջ󰥺󰺹󰼢󰹤󱇏󰘟󰛱󰢫󰗄󰜋󰽚󰣉󰾛󰶔󰤌󰢌󰟐󰵈đ󱈧󱃷󰣩󱆚a󰺩󰪎󱂚󰳖a󰘟ЇԮ󰵻a󰶔󰤌󰮷󱈏a󰺩󰪎󰧵󰢤󱇏󰘎󰖩󰽃󰽠󰵞҂󰥖х󰫧󰖥đ󱆃󰵐󰖤󰺩󰪎󰥥󱇅Ӂ󰴳󰨔󱁂󰽴󰾍󰖥󱉳ր󰿹󰣮󰞄󰢳󰤥󰖥󰠎Ч󰻙󰸵Ї󰦓ğҐ󱀢󱃐󰨈󰟄a󰘟ЇԮ󰵻a󰺩󰪎󱂺󰖝󰖥󰵈󰿼a󰶔󰤌Ї󰗩󰴾a󰶔󰤌Ї󰵈󰾽հ󰩹a󰺩󰪎󰗘󰘇󰖩b󱆃󰽴󰻙󰸵󰖥թ󱄝󰵐󰼢󰹤󰖥󰙳󰼅э󰖤󰙤ӈ󰚯󱄖đԮ󰹤󰖥󰥥󱇅󰧘󰪂󰥖󰬿҂󱄜󰵡󱂨󱂿NCSs󰖥󰙳󰼅󰞄󰴡󰠹󱇏đ󱁹Վ󰾳󱀱󱆌󰘓NCSs󱂄󰳆󰖥󰛲󱇕󰻙󰸵đ󰿹󰣮󱃐󰘿󱅚󰽍󰜱󰾍󰖥󰧘󰪂󰞄󰙚󰙅b

󰼯󰫫󰘓NCSs󱇏ԛ󰽃󰖥󰠎Ч󰻙󰸵󰣉󰾛󰡥󰘋󰖥󰟭󰜤đ󰛷󰽗󰼥󰖥󰬽󰲸󰥖ҕ󰡮󱉋󰣍󰖥󱈅󰤼[108,109]a󱈸󰶍󰻓󰽄[110–112]a󱈅󱇷[113,114]đ󰠣󰰃ҕ󰥉󰻓󰽄b

1)Ґ󱀢󱃐󰨈󰟄

󰷛󱈢󰶔󱈳󰠹󰷘󰠏󰠯󰶌󰖥󰘿󱅚đ󰶔󱈳󰥥󱇅󰼢󰹤󰖥󰿹󰣮󰠭󰣜Ӯ󰺹󰥥󱇅󰧘󰪂󰠣󱂋󱂨󰿹󰣮󱇏󰖥󱁂󰛱󱇗󱀱󰙚󰽟[115]b󰾸󰘟󰽃ս󰼵󰣉󰥥󱇅󰼢󰹤󰗻󰵞󰶔󱈳󰟄󰖥đ󰹙ӈ󱂮󱇭󰳂󰶔󱈳󰾐󰝼ԩ󰧘󰰖(DigitalSignalProcessor,DSP)󰠇󰹙󱂨󰖥󰺱ԩ󰧘󰰖󰖩󰠹󰷘󰴡С󰵌󰽃bԩ󰧘󰰖󰞄󰬽թ󰠯󰶌󰖥󰙦󰷎󰘿󱅚đ󰢆󰖮󰨔󰥥󱇅󰰖󰖥󰵌󰽃ӮЧđ󰳈󰡱󱆦ӻ󰠏󱇅󱀹󰵐󰖤󰵌󰽃э󰖤󰛷󰺹󰡥ֆb󰳂󰬢󰰭󰖥󰽃ӆ󱈹󰽌󰥥󱇅󰼢󰹤(FieldbusControlSystem,FCS)b󰘷󰼵󰣉󰥥󱇅󱂋󱂨󰢠󰺹󰠢󱇏󰖥󰨵󱃗đ󰳂󱅞󰗶󰠏󰴡󰠹󰨵󱃗đҐ󱂨󰨔󰶔󱈳󰥥󱇅󰼢󰹤b󰶔󱈳󰗈Ԯ󰙦󰾛󰥥󱇅󰼢󰹤󰴡󰠹󱀹Ӯ󰺹󰖒󰰭󰖥󱇶󰩀󱆭󱁂đ󰗅󰾘󰖥󰳂󰻡󰝓󱉋󰾍󰖥J-10󰴡󰠹󱇏đ󰶔󱈳󰗈Ԯ󱉔󰺹󰝓󰬽󰵮Ց󰵐󱂨󰖥󰠯󰶌đ󰣼󰨙󰺹󰰃󱇏󰖥󱇗ն󰿹󰣮󰥛󰸵b󰲖󰘷đ󰤧ն󰘟󰶔󰖥󰵌󰠽Ф󰥥󰘓󰽠󰬆󰾘󰵞󰜱󱂿󰵈󰡗t󰵞󰧵󰿃󰖥đ󰹙ӈ󱂮ӈ󰺱󰙳󰙚ӱ(Ordinary

–18–

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DifferentialEquations,ODE)󰠇󱆀󰯊󰺱󰙳󰙚ӱ(PartialDifferentialEquations,PDE)󰦟󰫭󰶍b󱁹Վđ󰺹󰨔󰵌󰽃󰶔󱈳󰥥󱇅󰖥󰬢󰖥đ󰹙ӈ󰾳󱀱󰘓󰧵󰿃󰥥󱇅󰘓󰽠󰣉󰾛Ґ󱀢đ󰧖󰳛󰟄bՎ󰵈đԮ󰹤󰠹󰷘󰠏󰥥󱇅󰖥󰧖󰳛󰼢󰹤󰬆󰾘󰠣󰰃󰿹󰣮󰙚󰙅󱄝󱁂󰽴󰱦󰦃󰼯󰲯󰲖󰵡󱂨đ󰳂󰻓󰽄[115]󰛳ԛ󰖥󰗧ӈ󰽌󰾟󰼢󰹤󰖥󰧖󰳛󰬆󰾘󰖥󰙚󰙅b

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