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一种基于预测函数控制的前轮转向车辆车道保持控制方法[发明专利]

来源：小侦探旅游网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于预测函数控制的前轮转向车辆车道保持控

制方法

专利类型：发明专利

发明人：谢磊,李威,张志铭,苏宏业申请号：CN201911391945.X申请日：20191230公开号：CN111086510A公开日：20200501

摘要：本发明公开了一种基于预测函数控制的前轮转向车辆车道保持控制方法，包括如下步骤：确定车辆的物理参数；根据车辆的动力学关系建立偏差状态空间模型；根据车辆当前所处位置，获得车辆的参考行驶状态；采集车辆的实际行驶状态，计算当前时刻的横向偏差；使用预测函数控制方法计算前轮转角以保证车辆在车道中心线行驶；将计算出的前轮转向角度送给转角控制执行单元，滚动优化求解。利用本发明方法，能够使前轮转角车辆在各类道路上保持在车道中心行驶，车辆可以迅速响应车道中心线的变化，同时具有超调量小，稳定等优点。

申请人：浙江大学

地址：310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

国籍：CN

代理机构：杭州天勤知识产权代理有限公司

代理人：胡红娟

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